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现代控制理论

ModernControlTheory

(16);观测器

问题背景：系统状态不可测

解决思路：利用系统输出信息来估计状态

设计方法：利用输出误差实现反响校正，获得观测器

本卷须知：观测器极点的适中选取

用途：在控制器实现中，可以使用状态估计值

软测量

进一步的问题

极点配置状态反响控制律：

在控制器实现中使用

是否仍然具有极点配置所期望的效果？;基于观测器的控制器设计;

基于观测器的

输出反响控制器

控制器是动态的;增加了积分器，闭环系统是2n阶的。

为闭环系统状态，那么闭环系统状态方程：

写成矩阵向量形式：

定义误差向量：;对前面选取的状态向量

其状态方程是

闭环系统的极点是矩阵的特征值

是否可以选择另外的状态，以获得更加简洁的状态方程

选择为状态，和原来状态之间的关系

对应的状态方程是。由于

，可得;闭环特征多项式是

增广系统的闭环极点就是原来状态反响极点配置的闭环极点加上观测器的极点。

别离性原理闭环系统的极点是极点配置单独设计产生

的极点和由观测器单独设计产生的极点