平面机构的自由度及确定相对运动的条.pptVIP

§2—3平面机构的自由度及确定相对运动的条件一、构件的自由度和约束1、构件的自由度(DegreeofFreedom-DOF）相对于参考系构件所具有的独立运动的可能性，或者说确定构件位置所需的独立运动的参数。如图，一个在平面内自由运动的构件（自由构件）在xoy坐标系中，其独立运动的可能性有：x、y、o。∴每个自由构件有3个自由度。2、约束(Constraints）限制构件相对独立运动的作用，称为约束。3、运动副的约束特点转动副名称表示方法约束（自由度）相对运动移动副高副AnnttAx、yA（2个）（1个）y、（2个）x（1个）nn（1个）ttA（2个）∴每个低副引入2个约束；每个高副引入1个约束。机构的自由度是指机构具有独立运动的数目，或者说是确定机构的位置所需要的独立的广义坐标的数目。假设一个机构共有n个活动构件（不包括机架），显然，这n个活动构件在未用运动副联接之前相对于机架共有3n个自由度，但它们通过运动副联接起来组成机构后，就引入了约束。前面讨论过，每个低副引入2个约束，每个高副引入1个约束。∴若机构共有PL个低副，PH个高副，则机构受到的总约束数为2PL+PH个。F=3n-（2PL+PH）=3n-2PL-PH∴自由度的计算公式为：二、平面机构自由度计算公式三、机构具有确定运动的条件由前述可知，从动件是不能独立运动的，只有原动件才能独立运动。通常原动件是与机架用低副相联的，所以每个原动件只能给定一个独立运动（如电动机具有一个独立的转动，内燃机活塞具有一个独立的移动）。∴机构具有确定相对运动的条件为：机构的自由度数目应等于机构的原动件数。即F=给定的原动件数，且F0。讨论：1）如F原动件数且F0，机构的运动不确定；2）如F原动件数且F0，导致机构卡死或产生破坏；3）如F≤0，机构不能动（如建筑上的木行架）；例2-3分别计算图2-9、图2-10机构的自由度，分析是否具有确定的相对运动。图2-9图2-10解：n=F=3n-（2PL+PH）=1=3×3-2×4∵F=给定的原动件数∴该机构具有确定的相对运动∵F=给定的原动件数∴该机构具有确定的相对运动F=3n-（2PL+PH）=2=3×4-2×5解：3，PL=4，PH=0n=4，PL=5，PH=0例2-4计算图示牛头刨床机构的自由度。解：F=3n-（2PL+PH）=3=3×8-2×10n=8，PL=10，PH=1-1例2-5计算图示大筛机构的自由度。解：F=3n-（2PL+PH）=1=3×6-2×8n=6，PL=8，PH=1-1×四、计算平面机构自由度时应注意的事项一）要正确计算运动副数目1、复合铰链(compoundhinge)概念：两个以上的构件同在一处用转动副（重合）来联接的运动副。图2-12a)b)处理办法：如图2-12a所示，3个构件构成了复合铰链，由图b可看出，这3个构件共构成2个转动副。同理，m个构件（可包括机架）组成的复合铰链，共有m-1个转动副。例2-7计算图2-13所示锯床进给机构的自由度数。图2-13解：此机构在A、B、C、D四处都是由3个构件组成的复合铰链，各有2个转动副。n=7，PL=10，PH=0F=3n-（2PL+PH）=1=3×7-2×10两构件在多处接触而构成转动副，且转动轴线重合（图2-14），只能算一个转动副。图2-14两构件在多处接触而构成移动副，且移动的导路彼此平行或重合（图2-15），只能算一个移动副。图2-154、两构件在多处接触构成平面高副：如各接触点处的公法线重合，算一个高副（如图2-16）；如各接触点处的公法线不重合，算两个高副（如图2-17）。图2-16图2-17a)b)二）局部自由度(PassiveDOF)1、概念：与输出构件的运动无关的自由度。有些机构中，某些构件所产生的局部运动，并不影响其他构件的运动，我们将这种局部运动的自由度称为局部自由度。如图2-18所示的滚子推杆凸轮机构中，滚子2绕其自身轴线是否转动，并不影响其他构件的运动，因此滚子绕其轴线的转动是一个局部自由度（滚子2只是为了减少高副元素的磨损）