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第65卷第3期自动化应用Vol.65No.3
2024年2月AutomationApplicationFeb2024
直升机模型跟踪变稳控制原理分析与仿真研究
王浩伟
（中国飞行试验研究院，陕西西安710000)
摘要：结合变稳直升机模拟它机的任务需求，探究了其变稳控制原理，深入分析了从开环模型跟踪到闭环模型跟
踪的数学原理。根据原型机不同特性，提出了模型跟踪控制的一般步骤，并在MATLAB/Simulink中进行了仿真验证。
结果表明，变稳直升机可跟踪的状态变量数目与操纵面数目一致，且稳定性不足时会导致跟踪误差发散。因此，在模
型跟踪控制中，需选择主要跟踪变量，并引入状态反馈抑制跟踪误差发散。
关键词：直升机，变稳控制，模型跟踪
中图分类号：V275文献标识码：AD0I:10.19769/j.zdhy.2024.03.025
AnalysisandSimulationResearchonthePrincipleofHelicopterModelFollowing
VariableStabilityControl
WANGHaowei
(ChineseFlightTestEstablishment,Xian,Shaanxi710000,China)
Abstract:Basedonthetaskrequirementsofsimulatingotheraircraftwithvariablestabilityhelicopters,theprincipleof
variablestabilitycontrolwasexplored,andthemathematicalprinciplesoftrackingfromopen-loopmodeltoclosed-loop
modelwereanalyzedindepth.Generalstepsformodeltrackingcontrolwereproposedbasedonthedifferentcharacteristicsof
theprototype,andsimulationverificationwasconductedinMATLAB/Simulink.Theresultsindicatethatthenumberofstate
variablesthatavariablestabilityhelicoptercantrackisconsistentwiththenumberofcontrolsurfaces,anditsinsufficient
stabilitycanleadtodivergenceoftrackingerrors.Therefore,whenconductingmodeltrackingcontrol,itisnecessarytoselect
themaintrackingvariablesandintroducestatefeedbacktosuppresstrackingerrordivergence.
Keywords:helicopter,variablestabilitycontrol,modelfollowing
0引言式中：x为原型机状态向量；u为其控制量;u为其外扰动
量;f(x,u,μ)为向量函数。
变稳直升机是一种直升机空中飞行模拟器,可在特定
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