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基于极点配置的倒立摆控制器设计与优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在控制理论的发展历程中，倒立摆系统始终占据着极为重要的地位，它是研究控制理论的典型实验平台。倒立摆系统自身具有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合的特性，这些特性使得它成为众多现代控制理论研究人员眼中极具价值的研究对象，他们不断从对倒立摆系统的研究中探索出全新的控制策略和方法。

从实际应用角度来看，倒立摆系统的动态过程与人类行走姿态存在相似之处，在研究双足机器人直立行走时，其平衡控制原理与倒立摆系统密切相关，通过对倒立摆系统的研究，可以为双足机器人的控制算法提供理论支持，使机器人能够更稳定、灵活地行走。同时，其动态