0802534036《机器人技术及应用B》课程教学大纲2018-9-1课程教学大纲.docxVIP

《机器人技术及应用B》课程教学大纲

课程代码：0802534036

课程名称：机器人技术及应用B

英文名称：RobottechnologyandapplicationB

学分：3总学时：48

讲课学时：36实验学时：12上机学时：0课外学时：0

适用对象：机械设计制造及其自动化专业（数控加工与维修方向）

先修课程：高等数学、线性代数、PLC控制及总线技术、运动控制系统、传感器技术及

应用、机械制造基础、工程力学、机械设计基础

一、课程目标

1、课程性质

本课程是一门侧重于机器人自动化系统集成技术方向的专业课，是建立在多学科技术的基础之上，具有应用实践性强、领域广、技术新、学科综合与交叉性强等特点。本课程涉及机械学、电子学、计算机科学、控制理论与工程等众多领域，是一门高度交叉的前沿学科。

知识目标

2.1了解机器人及其自动化系统集成技术的发展历史、主要研究内容、应用情况以及发

展趋势。

2.2熟悉机器人的分类及机器人机械系统工作运行原理、理解工业机器人性能参数的含

义，掌握机器人的基本结构组成、掌握典型工业机器人末端执行器的结构设计方法。

2.3了解机器人动力学的分析方法及意义，掌握关节型机器人建立运动学方程的方法，

掌握机器人运动学动力学仿真分析的方法。

2.4了解常用机器人自动化系统集成技术常用传感器的原理与选型方法，掌握机器人自

动化系统集成技术常用传感器的接线原理。

2.5了解机器人自动化系统集成技术的各种驱动技术，熟悉液压驱动、气压驱动和电气

驱动的原理和特点，

2.6了解机器人轨迹规划的概念及轨迹生成方式，掌握机器人插补方式分类与轨迹控制

方法，掌握机器人直线插补、圆弧插补、定时插补、定距插补的基本原理。

2.7了解工业机器人及其相关集成控制系统的分类，熟悉机器人位置控制和力矩控制的

方法，掌握典型plc-机器人控制方式的数据信息通讯方式及方法。

2.8理解机器人示教编程的含义，了解编程语言类型及编程语言系统的组成，了解常用

机器人编程语言的特点。

2.9熟悉机器人系统设计方法，了解苹果采摘机器人系统的设计及实现方法；

3、能力目标

3.1培养学生对机器人及其自动化系统集成技术的进行基本的认知。

3.2培养学生能够具备对成品工业机器人具体选型的能力，能够明确提出开发类工业机

器人机械系统所应满足的计算校核条件，具备针对具体工况而进行机器人末端执行器的

设计能力。

3.3培养学生能够运用数学工具进行相关机器人的运动分析的能力和能够进行机器人运

动学、动力学仿真分析的能力。

3.4培养学生具备能够进行特定工作要求的机器人传感器选型与应用。

3.5培养学生具备针对不同工况进行驱动方式选择及初步进行关节驱动

校核计算的能力；

3.6使学生能够充分理解机器人运动轨迹控制原理，培养学生开发自制机器人的能力。

3.7使学生能够对机器人控制系统运行原理的进行基本的认知，培养学生能够独立进行

机器人自动化系统设计的能力。

3.8培养学生灵活应对不同工业机器人示教编程的工作能力，也为自主开发机器人打下

基础。

3.9使学生具备独立进行少自由度关节机器人结构开发及运动分析及应力仿真的能力，

为今后相关毕业设计及进行机器人的研发奠定基础。

4、素质目标

4.1培养学生严谨细致、求真务实的工作作风。

4.2培养学生自主学习的能力和团队协作精神。

4.3培养学生善于总结、锐意进取的精神。

4.4培养学生运用所学知识，解决机械生产实际问题的能力。

二、教学内容

1、概论（支撑课程目标1、8、9）

教学要求：培养学生对机器人及其自动化系统集成技术的进行基本的认知

教学内容：

（1）了解及其自动化系统集成技术的发展历史以及机器人学的相关理论和技术；

?（2）了解机器人的定义、分类

（3）了解及其自动化集成应用技术在工业、农业、服务业等行业的应用以及发展趋势。

2、机器人基本结构（支撑课程目标2、3、9）

教学要求：培养学生能够具备对成品工业机器人具体选型的能力，能够明确提出开发类工业机器人机械系统所应满足的计算校核条件，具备针对具体工况而进行机器人末端执行器的设计能力。

教学内容：

?（1）熟悉机器人的基本构成及主要计算参数；

?（2）了解工业机器人的手腕、手臂及机身；

?（3）掌握典型工业机器人末端执行器的结构设计方法；

?（4）了解移动机器人行走机构的结构。

3、机器人运动学和动力学（支撑课程目标3、6、9）

教学要求：培养学生能够运用数学工具进行相关机器人的运动分析的能力和能够进行机器人运动学、动力学仿真分析的能力。

教学内容：

?（1）掌握齐次坐标变换；

?（2）掌握机器人运动学方程的