uwbins组合室内定位.pdf

UWB/INS联合室内导航

摘要随着科学技术的不断发展，电气自动化控制技术得到了广泛的应用，不仅给人们的生活带来

了方便，同时在自动导引技术应用于车辆逐渐在工业、物流业等领域大放光彩。其中在自动化控制之

中最为核心的技术当属定位技术。UWB技术是无线电的一种运用，是属于无线定位技术，它最主要的

优点有功耗低、精度高、抵抗外界干扰的能力强等，但同样也存在一定的缺点，在非视距状态下存在

明显误差，在室内运用时由于环境的复杂，且大多为非视距状态，因此在室内场合精度低、误差明显。

本文联合使用超宽带和惯性导航提高精度，采用卡尔曼滤波对数据