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巷道搬运机器人自主行走控制策略研究
目录
巷道搬运机器人自主行走控制策略研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
二、巷道搬运机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1巷道搬运机器人系统构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2巷道搬运机器人功能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3巷道搬运机器人技术难点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
三、自主行走控制策略理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1控制理论基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2自主导航与路径规划理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.3机器人动力学与运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
四、巷道环境感知与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2巷道建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3数据预处理与特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
五、巷道搬运机器人自主行走控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1机器人行走控制模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2自主导航与路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3基于模型的控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.4实时反馈与自适应控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
六、巷道搬运机器人自主行走控制策略仿真与实验．．．．．．．．．．．．．．30
6.1仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.2仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.3实验平台与实验方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
6.4实验结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
七、巷道搬运机器人自主行走控制策略优化与改进．．．．．．．．．．．．．．37
7.1算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
7.2控制器参数调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
7.3系统稳定性与鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
8.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
8.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
8.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
巷道搬运机器人自主行走控制策略研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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