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国内外对自行车机器人的研究取得了丰硕的成果，特别是在国外，自行车机器人研究已经涉及
到配重调整机构设计、动力学建摸、稳定平衡控制实现等问题的方方面面。但由于自行车机器
人本身的复杂性(欠驱动、非完整约束和自然不稳定等)和多样性(驱动方式以及调节机构样式等)，
仍有一些问题亟待进一步研究。
（1）建立前轮驱动自行车机器人的动力学模型
自行车机器人作为一种依靠细窄车轮在地面上滚动实现平衡行走的机械系统，在无相对滑动的
理想情况下，其行驶轮在纵向和横向会受到非完整约束，并且其车体侧向倾角(或称横滚角)自由度
无直接
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