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基于卡尔曼滤波的GNSSINS松耦合算法论文

摘要：

本文针对全球导航卫星系统（GNSS）和惯性导航系统（INS）的松耦合算法，提出了一种基于卡尔曼滤波的改进算法。通过对GNSS和INS数据的融合，提高导航精度和可靠性。本文首先分析了GNSS和INS的特点，然后详细介绍了卡尔曼滤波的基本原理，最后阐述了基于卡尔曼滤波的GNSSINS松耦合算法的设计与实现。通过仿真实验验证了该算法的有效性。

关键词：GNSS；INS；卡尔曼滤波；松耦合；导航精度

一、引言

（一）GNSS和INS的特点

1.GNSS的特点

1.1高精度定位：GNSS系统能够提供高精度的三维位置信息。

1.2全天候工作：GN