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自动控制原理：以自动控制系统为对象，学习研究从各类控制系统所抽象出来的，具

有共性的规律组成原理，数学模型，各种分析方法及基本设计方法）。抽象性、综合性

较强，用较多的数学工具解决应用问题。

弟一早

1.1引言

♦1.1.1基本概念

（1）自动控制：不需要人直接参与，而使被控量自动的按预定规律变化的过程，叫自动

控制。

①不需要人直接参与：②被控量按预定规律变化。

2）自动控制系统：为实现某一控制目标所需要的所有物理部件的有机组合体

①实体；②有机组合

♦1.1.2自动控制技术及应用

自动控制应用极为广泛，在工业、国防、航空航天、交通、农业、经济管理、以及人

们的日常生活，处处可见。

♦1.1.3自动控制理论的发展

一般可分为三个阶段：

1）第一阶段。时间为本世纪40〜60年代，称为“经典控制理论”时期。

三大分析方法:时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法.

2）第二阶段。时间为本世纪60〜70年代，称为“现代控制理论”时期。

3）第三阶段。时间为本世纪70年代末至今。70年代末，控制理论向着“智能控制”方向

发展。

♦1.1.4术语

1）被控对象2）被控量被调参数，输出量）3）给定量参考输入量，给定信号）

4）扰动量扰动输入量，扰动信号，干扰量）5）测量信号6）偏差信号详见课本）

1.2自动控制技术中的基本控制方式

系统的基本控制方式按有无反馈，即按结构分为三大类：开环控制、闭环控制、复合

控制。

开环控制系统

J闭环控制系统

I复合控制系统

41.2.1开环控制系统

(1)定义

开环控制是i种最简单的控制方式，在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没

有反馈控制作用，即系统的输出量对控制量没有影响。示意图：

输入量控制量输1H量

____＞控制器_____＞被控对象_____＞

优点：结构简单.，调整方便,成木低

缺点：控制精度低、对扰动没有控制能力。

用于输出精度要求低的场合。若出现扰动，只能靠人工操作，使输出达到期望值

41.2.2闭环控制系统一一重点

控制装置与被控对象之间既有正向作用，乂有反向联系的控制过程，也称为反馈控制

系统，如图。

(1)特点：

①亲统的输出参与控制，系统结构图构成回路

②依靠偏差进行控制的系统，只要偏差存在，就有控制作用，其结果试图使偏差减小

③控制精度高

④对系统内部除反馈通道和给定通道外的一切扰动都有抑制作用

⑤起振荡

41.2.3复合控制系统

将开环控制和闭环控制系统结合在一起，构成复合控制系统。(按偏差控制和按扰动

控制的结合)

1-3闭环系统的组成和基本环节

41.3.1系统组成

(1)环节：构成系统的基本组成部分，用一个方块表示

(2)结构图：将构成系统的所有环节用有向线段连接起来，构成结构图

41.3.2基本环节

控制系统结构图

（1）给定环节2（）比较环节3（）校正环节4（）放大环节（5）执行机构6（）被控对象

（7）检测装置8（）控制器详（见课本）

主反馈：系统输出量的反馈

局部反馈：在前向通道里，如果实际环节中存在输出对输入的影响，那么这一影响可以用

反馈的形式表示出来，这种反馈叫局部反馈。

前向通路+主反馈通路=主回路

局部反馈回路+前向通路的一部分=内回路

1-4自动控制系统的类型

♦1.4.1按输出输入特性分

r线性系统

1非线性系统

1（）线性系统

定义：

若控制系统的所有环节或元件的状态特（性）都可以用线性微分方程（或线性差分方

程）描述，则该系统为线性系统。分为以下两种：

线性定常（时不变）系统：描述系统运动规律的微（差）分方程的系数不随时间变化