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手指康复外骨骼的变论域模糊PID控制方法研究

目录

手指康复外骨骼的变论域模糊PID控制方法研究（1）．．．．．．．．．．．．．3

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1手指康复外骨骼的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2变论域模糊PID控制方法的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1手指康复外骨骼技术现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2变论域模糊PID控制方法的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、手指康复外骨骼系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

手指康复外骨骼系统结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.1外骨骼设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2系统主要组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

手指康复外骨骼系统工作流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1系统启动与初始化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2康复训练过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

三、变论域模糊PID控制方法理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

模糊控制理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.1模糊集合与模糊逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.2模糊控制器的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

PID控制方法简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1PID控制器的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.2PID控制器的参数调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

四、变论域模糊PID控制在手指康复外骨骼中的应用设计研究．．．．．28

手指康复外骨骼的变论域模糊PID控制方法研究（2）．．．．．．．．．．．．30

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

手指康复外骨骼概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.1外骨骼的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.2手指康复外骨骼的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.3手指康复外骨骼的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

变论域模糊PID控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.1模糊控制的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.2变论域理论及其在PID控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.3变论域模糊PID控制器的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

手指康复外骨骼的变论域模糊PID控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.1控制器结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.2参数调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.3系统仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．