控制系统的数学模型.pptx

控制系统的数学模型;2、1、1数学模型得定义;2、1、1数学模型得定义;系统框图;解析法

依据系统及元件各变量之间所遵循得物理或化学规律列写出相应得数学关系式,建立模型。

实验法

人为地对系统施加某种测试信号,记录其输出响应,并用适当得数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。;数学模型得形式;数学模型得准确性和简化;电气系统三元件;2、1、3提取数学模型得步骤;大家有疑问的，可以询问和交流;负载效应;写出每一环节(元件)运动方程式;写成标准形式;机械平移系统;;2级RC无源网络;例电枢控制得她激直流电动机如图所示,电枢输入电压u0(t),电动机输出转角为。Ra、La、ia(t)分别为电枢电路得电阻、电感和电流,if为恒定激磁电流,eb为反电势,f为电动机轴上得粘性摩擦系数,G为电枢质量,D为电枢直径,ML为负载力矩。;解:;整理得;;机系统(a)和电系统(b)具有相同得数学模型,故这些物理系统为相似系统。(即电系统为机系统得等效网络)

相似系统揭示了不同物理现象之间得相似关系。

为我们利用简单易实现得系统(如电得系统)去研究机械系统、、、、、、

因为一般来说,电得或电子得系统更容易,通过试验进行研究。;2、2非线性数学模型得线性化;2、2、1常见非线性模型;常见非线性情况;单摆(非线性);有条件存在,只在一定得工作范围内具有线性特性;

非线性系统得分析和综合就是非常复杂得。;2、2、3线性化方法;增量方程;多变量函数泰勒级数法;2、3典型环节及其传递函数;;;;;;;适用于线性定常系统;;设系统有

b个实零点;d个实极点;

c对复零点;e对复极点;

v个零极点(积分环节);比例环节;环节就是根据微分方程划分得,不就是具体得物理装置或元件。;;;;;;;;;;;理想微分运算放大器;;;;;;;;2、4系统方块图和信号流图;;;任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成得方块图来表示。;1.信号线

带有箭头的直线，箭头表示信号的

传递方向，直线旁标记信号的时间函

数或象函数。

;3、函数方块(环节)

函数方块具有运算功能;4、求和点(比较点、综合点)

1、用符号“?”及相应得信号箭头表示

2、箭头前方得“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号;;;;;;;;;基于引出点得简化;;;;;;;;;;;;;;;;;;系统得闭环传递函数具有相同得特征多项式;;节点;输入节点;前向通路;回路;;;;;;;;;