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基于强化学习的高性能伺服控制方法在低速转动中的应用

目录

基于强化学习的高性能伺服控制方法在低速转动中的应用（1）．．．．3

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1强化学习基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2伺服控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3低速转动控制特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

三、基于强化学习的伺服控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1强化学习算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2超参数优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3状态空间表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

四、实验设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2实验对象选取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3实验过程记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

五、实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.1实验数据收集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2实验结果对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.3结果分析讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

基于强化学习的高性能伺服控制方法在低速转动中的应用（2）．．．34

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.1伺服控制方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.2强化学习在伺服控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.3研究意义及目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

二、高性能伺服控制方法基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.1伺服系统基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.2高性能伺服控制方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.3控制器设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

三、强化学习理论及其应用技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.1强化学习基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.2强化学习的应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.3基于强化学习的控制器优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

四、基于强化学习的