PUMA机器人正逆运动学推导及运动空间解算_pum.docx

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题目

求解：①建立坐标系；②给出D-H参数表；③推导正运动学、逆运动学；④编程给出工作空间。

其中：a2=431.8mm，a3=20.32mm，d2=149.09mm，d4=433.07mm，

建立坐标系

坐标轴定义如下：

z轴——连杆i的旋转轴。

xi轴——轴i和轴i+1的公共法线上

yi轴——

角度和长度定义如下：

li——沿xi轴，从zi移动到

αi——沿xi轴，从zi移动到

di——沿zi轴，从xi-1移动到

θi——沿zi轴，从xi-1移动到

抽象图为：

对应相关参数如下表所示：

确定坐标变换矩阵

根据上式，可得各坐标系之间的变换矩阵为：

T

T

T

T

T