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道路场景相机自标定优化研究：基于地平线检测的应用探索
目录
道路场景相机自标定优化研究：基于地平线检测的应用探索（1）．．．3
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
道路场景相机标定基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1相机标定的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2常见相机标定方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3地平线检测在相机标定中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
自标定优化算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1自标定优化的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3算法实现与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
基于地平线检测的自标定优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1地平线检测算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2地平线检测与相机标定的融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3实验结果与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
应用探索与实际案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1在自动驾驶中的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2在智能交通系统中的应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.3面临的挑战与未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.3对未来研究的建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
道路场景相机自标定优化研究：基于地平线检测的应用探索（2）．．31
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
1.1相机自标定技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
1.2地平线检测在相机自标定中的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.3研究目的及价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
二、相机自标定技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.1相机自标定技术的定义与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.2相机自标定技术的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.3相机自标定技术的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
三、地平线检测技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.1地平线检测的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.2地平线检测的方法与算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.3地平线检测在相机自标定中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
四、基于地平线检测的道路场景相机自标定优化研究．．．．．．．．．．．．46
4.1研究思路与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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