基于快速遍历随机树和Q强化学习的煤矿轮式机器人路径规划关键技.docxVIP

基于快速遍历随机树和Q强化学习的煤矿轮式机器人路径规划关键技

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

煤矿轮式机器人路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1路径规划的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2煤矿环境特点与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3路径规划在煤矿中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

快速遍历随机树算法原理与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1RRT算法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2RRT算法的改进与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3RRT算法在路径规划中的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

Q强化学习算法原理与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1Q强化学习的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2Q学习算法的改进与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3Q强化学习在路径规划中的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

基于RRT和Q强化学习的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.1算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1.1系统框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.1.2算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2.1状态空间定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2.2动作空间定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2.3奖励函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.3算法实现与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.1实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.2实验方法与评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.2.1实验方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.2.2评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.3.1RRT算法性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

6.3.2Q强化学习性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.3.3结合RRT和Q强化学习的性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

结果讨论与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

7.1结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

7.2算法优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

7.2.1算法参数调整．．．．．