线性离散系统与Z变换.ppt

6.3Z变换和Z反变换一、Z变换的定义二、Z变换的基本定理1、线性定理2、滞后定理3、超前定理4、初值定理5、终值定理6、位移定理三、Z反变换第30页，共84页，星期日，2025年，2月5日一、Z变换的定义(1)由连续函数x(t)得拉氏变换为设x(t)的采样信号为x*(t)，则其拉氏变换式为第31页，共84页，星期日，2025年，2月5日一、Z变换的定义(2)在上式中，e-Ts是s的超越函数，不便直接运算。为了便于应用，令变量z=eTs（6-16）将式（6-16）代入式（6-15）中，则采样信号x*(t)的Z变换定义为第32页，共84页，星期日，2025年，2月5日一、Z变换的定义(3)Z变换是拉氏变换的一种变形。Z变换只是表示了连续信号在采样时刻的特性，并不能反映采样时刻之间的特性。上式中Z[x(t)]是为了书写方便，并不意味着对连续信号x(t)取Z变换，而是仍指采样信号x*(t)的Z变换。第33页，共84页，星期日，2025年，2月5日例6-1求单位阶跃函数l(t)的Z变换。第34页，共84页，星期日，2025年，2月5日例6-2求指数函数e-αt的Z变换。第35页，共84页，星期日，2025年，2月5日例6-3第36页，共84页，星期日，2025年，2月5日对于任意G(s)，只要它为s的有理函数，且分母多项式能够分解因式时，都可以通过部分分式法，将其分解为部分分式，然后求出相应的Z变换式。附录中列出了常用时间函数的Z变换和拉普拉斯变换式，利用此表可以根据给定的时间函数或拉普拉斯变换式直接查出对应的Z变换。第37页，共84页，星期日，2025年，2月5日二、Z变换的基本定理1、线性定理2、滞后定理3、超前定理4、初值定理5、终值定理6、位移定理第38页，共84页，星期日，2025年，2月5日1、线性定理Z变换也遵从线性函数的齐次性和迭加性。第39页，共84页，星期日，2025年，2月5日2、滞后定理(平移定理)若函数x(t-mT)比函数x(t)右移（滞后）m个采样周期，且x(t)的Z变换为X(z),则有滞后定理说明，原函数在时域中滞后m个采样周期，相当于其Z变换乘以z-m。显然，算子z-m有明确的物理意义：z-m代表时域中的滞后环节，它将采样信号滞后m个采样周期。第40页，共84页，星期日，2025年，2月5日3、超前定理(正偏移定理)若函数x(t+mT)比函数x(t)左移（超前）m个采样周期，且x(t)的Z变换为X(z)，则超前定理说明，原函数在时域中超前m个采样周期，相当于其Z变换乘以zm。第41页，共84页，星期日，2025年，2月5日4、初值定理第42页，共84页，星期日，2025年，2月5日5、终值定理第43页，共84页，星期日，2025年，2月5日6、复数位移定理第44页，共84页，星期日，2025年，2月5日三、Z变换方法1、级数求和法2、部分分式法3、留数计算法第45页，共84页，星期日，2025年，2月5日2.部分分式法设连续时间函数x(t)的拉氏变换X(s)为有理函数，即将X(s)展成部分分式形式可得由拉氏反变换可知,的时间函数为第46页，共84页，星期日，2025年，2月5日可得,Ｘ(s)的Z变换为的Z变换为例6.3、6.4第47页，共84页，星期日，2025年，2月5日3.留数计算法设连续时间函数x(t)的拉氏变换X(s)及其全部极点pi（i=1,2,3…)为已知，则连续时间函数x(t)的Z变换可由留数计算法求得例6.5、6.6第48页，共84页，星期日，2025年，2月5日四、Z反变换第49页，共84页，星期日，2025年，2月5日2.部分分式法与应用部分分式法求拉氏反变换相似。与它对应的时间函数为式中Z变换为所以x(t)的Ｚ变换为可得第50页，共84页，星期日，2025年，2月5日例6.11、6.123.留数计算法由反演积分法推导出，参见胡寿松（第四版）教材。例6.13、6.14、6.15根据的极点分布情况，（1）极点不同时，第51页，共84页，星期日，2025年，2月5日五、连续系统的离散化方程－差分方程差分方程是用来描述离散化系统的一种数学模型。对于一般的离散系统，如果它的Z变换可以写成第52页，共84页，星期日，2025年，2月5日则根据Z