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天津大学《ControlofMechatronicSystems》课程教学大纲
课程代码：
2010873
课程名称：
ControlofMechatronicSystems
学时：
24
学分：
1.5
学时分配：
授课：24
上机：
实验：
实践：
实践（周）：
课后学习
24
更新时间：
2017
授课学院：
机械工程学院
适用专业：
机械设计制造及其自动化
先修课程：
机械原理、机械设计
一．课程简介
本课程是机械设计制造及其自动化专业的一门专业选修课。开课时间为三年级第一学期。通过课程学习让学生了解和掌握有关现代机电系统的基础知识、基本理论和基本方法。
二．教学基本要求
本专业选修课程，主要针对机械制造及其自动化三年级本科生，使学生掌握机电系统的基本构成原理，理解时域频域、传递函数、稳定性、PID控制等基本概念，了解机电系统常用驱动器、传感器和信号处理电路的种类及特点，掌握典型机电系统的数学建模及分析方法等。
本专业选修课程的教学模式为双语教学，让学生掌握机电系统的基本术语，深入了解机电系统的一些基本概念和内涵。学生能独立查阅中英文文献资料，理解和写作一些英文科技文章。
1.课程目标
课程目标1：了解机电系统的内涵及体系结构，掌握机电系统的一些基本术语，深入了解机电系统的一些基本概念和理念。
课程目标2：对驱动器和传感器技术、信号处理方法、基本控制理论、机电系统建模与仿真方法、机电控制系统编程技术有较为全面的认识，了解现代机电系统的主要发展方向和趋势等。
课程目标3：在学习机电系统基本概念、原理和技术的基础上，学习独立查阅中英文文献资料的方法，掌握理解和写作一些英文科技文章的基本能力，初步具备以机电系统相关领域主题进行PPT准备与演讲的能力。
2.课程目标与毕业要求指标点的对应关系
各项课程目标与毕业要求指标点的对应关系见表1。
表1《ControlofMechatronicSystems》课程目标与毕业要求指标点的对应关系
序号
毕业要求指标点
课程目标1
课程目标2
课程目标3
1
1.1具有数学、自然科学、工程基础和专业知识，并能够将上述知识用于描述机械工程领域设计、制造等方面的复杂工程问题；
?
?
2
8.3具备一定的国际视野，能够适应不同的文化、社会工作环境，能够与不同文化背景的人员进行沟通和交流。
?
3
12.1能够了解当前机械设计制造及其自动化领域的发展状态与发展趋势。
?
?
三．教学内容
课程教学内容、教学方式与的课程目标的对应关系见表2。
表2《ControlofMechatronicSystems》课程目标与教学内容和方法的对应关系
序号
章
节
知识点
学时
教学
方式
支撑课程目标
1
第1章机电系统概论
1.1机电系统的定义
机电系统的来源、定义和内涵
2
讲授
课程目标1
1.2机电系统的发展概况
机电系统分类与应用
1.3机电系统构成原理
机电系统体系结构与关键元部件
2
第2章驱动器
2.1驱动器原理和组成
驱动器概念
4
讲授
研讨
课程目标2和3
2.2电机驱动器
电动机分类、数学模型、驱动电路
2.3液压驱动器
数学模型、相比电机驱动器的优缺点
2.4新型驱动器
柔顺驱动、智能材料驱动
3
第3章信号处理与传感器
3.1模拟信号和数字信号
模拟信号与数字信号的区别和各自特点
4
讲授
研讨
课程目标2和3
3.2模拟信号的采样
Nyquist–Shannon采样定理
3.3信号的时频转换
傅里叶变换和拉普拉斯变换
3.4传感器原理和检测技术
传感器分类及评价指标
4
第4章基本控制理论
4.1线性二阶系统
制造自动化技术的发展和内涵
6
讲授
研讨
课程目标2和3
4.2传递函数
用传递函数求解微分方程、用传递函数判断系统稳定性、终值定理
4.3PID控制
PID参数对系统频宽、阻尼和稳态增益的影响、改进PID算法
4.4现代控制理论初步
全状态反馈控制
5
第5章系统建模、仿真与实现
5.1MATLAB建模与仿真
数学模型标准化、框图法和传递函数法
4
讲授
研讨
课程目标2和3
5.2逻辑控制电路
组合逻辑与时序逻辑
5.3运算放大电路
放大电路的计算
5.4控制器最小系统
控制周期的概念、伺服控制程序的写法
6
第6章先进机电系统
6.1多足机器人
多级控制体系
4
讲授
研讨
课程目标2和3
6.2并联机床
构型分析、运动学
6.3连续体/软体机器人
柔性驱动
6.4飞行控制系统
数字电传、功率电传
四．课程教学方法
1.课堂讲授
1)在教学过程中采用PPT电子教案、视频、板书相结合，提高课堂教学信息量，增强教学的直观性。
2)采用工程案例教学，注重理论联系实际，激发学生主动学习的兴趣，针
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