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海洋技术深海长基线定位系统现状及展望--第1页
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I
海洋技术深海长基线定位系统现状及展望
海洋约占地球表面积的71%,是地球上尚未被人类充分认识和利用的最大
潜在资源基地。在海底及海洋中，蕴藏着极其丰富的生物资源及矿产资源。
然而，在海洋中，超过2000m水深的深海区占海洋面积的84%。因此，地球
表面大部分是深海。
潜水器是潜入深海进行科学研究和调查作业必不可少的运载作业装备，
它主要分为无人潜水器(UUV)和载人潜水器(HOV)o其中无人潜水器乂分为
遥控无人潜水器(ROV)和自主式无人潜水器(AUV)o利用各类潜水器开展深
海资源调查和科学研究不能忽略的一个重要问题是潜水器的水下定位问题，
而海洋的介质环境决定了声比光和电磁波更适合作为水下定位技术的传播载
体。
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海洋技术深海长基线定位系统现状及展望--第1页
海洋技术深海长基线定位系统现状及展望--第2页
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根据接收基阵基线长度来分类，水下声学定位技术可以分为长基线定位系
统、短基线定位系统和超短基线定位系统3利-超短基线定位系统的优点是构成
简单、操作方便、便于大范围机动作业等，但缺点是定位精度与深度有关，且
定位结果山母船直接获得，水下载体则需要通过光缆/电缆或水声通信获得定位
信息。对于有缆的ROV,尚且能够做到较高的实时性，但对于无缆的AUV等，受
限于声音传播速度、通信周期等，往往存在较大的延时。长基线定位系统的优
点是定位精度高（与作业深度无关）、实时性好（潜水器实时解算自身位
置），缺点是需要投放信标阵列，设备和时间成本较高。在深海作业支持领
域，一些作业需要更精确的定位，这就需要长基线定位系统。
本文首先介绍了长基线定位的基本原理、系统组成和布阵原则，然后系统
介绍了法国iXblue、挪威Kongsberg和英国Sonardyne等公司的3款典型深
海长基线定位系统，并分析了国内发展1W况，最后展望了深海长基线定位系统
的发展趋势。
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海洋技术深海长基线定位系统现状及展望--第2页
海洋技术深海长基线定位系统现状及展望--第3页
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一、长基线定位系统
1•基本原理
在长基线定位系统中，被测水下载体上的问答机向各应答器发出询问
信号，并接收各应答器的应答信号，通过信号传播时延差，列出解算方程，最
终确定被测载体的三维位置坐标。长基线定位系统解算方法具有多种解算模
型，如利用距离信息的球面交汇模型和利用距离差信息的双曲面（双曲线）交
汇模型。在实际应用中，一般较少利用双曲面（或双曲线）交汇模型，而常用
球面交汇模型。
从原理上讲，系统导航定位只需要2个海底应答器即可，但是这样会产生
U标的偏离模糊问题，而且不能测量U标的水深；在已知应答器和问答机的深
度或深度差时，则需要3个海底应答器即可唯一确定LI标位置；在不知问答机
换能器的深度时，是3个海底应答器对应的3个球面交汇，有双解，一个在应
答器构成的平面之上，一个在平面之下。为得到唯一解，需用4个海底应答
器。图1给出了长基线定位系统的I：作原理示意图。
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海洋技术深海长基线定位系统现状及展望--第3页
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