异构行走机器人仿生腿膝部回转机构设计.doc

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中文题目：异构行走机器人仿生腿膝部回转机构设计

外文题目：Heterogeneousrobotbioniclegskneeswingmechanismdesign

毕业设计（论文）共83页（其中：外文文献及译文29页）图纸共7张

完成日期2013年6月答辩日期2013年6月

摘要

由于诸多原因，全世界下肢截肢人数每年都在增加。为了能够使他们像正常人一样行走和生活，人们对假肢的研究不断深入。目前，假肢已经从传统的机械式假肢发展到基于微处理器控制的智能假肢阶段。在假肢的研发过程中，需要做大量的、多样的、重复性好的残疾人行走实验，这对假肢性能的检验及改进设计尤为重要。然而由于残疾人自身的物理缺陷，做此类实验很困难。

下肢假肢设计中，人工膝关节的设计是关键，因为它对整个下肢的运动性能影响最大，而且它的结构与功能最为复杂。要想研制出性能优良的假肢膝关节，需要人们做大量的工作，其中结构设计的工作是至关重要的，它是集思考、绘图、计算于一体的设计过程，对整个设计的成败起着重要作用。本文详细论述智能假肢研究意义、内容和方法，给出了仿生膝关节结构设计。

本文首先分析了人行走的运动特征，并从中得出了对人工膝关节的功能要求。其次，对人工膝关节的选型方案进行了比较论证。同时，还对膝关节的驱动方式进行了论述，选用智能MR阻尼器（Magneto-RheologicalDamper）半主动控制的方式。之后，在PRO/E环境下对人工膝关节进行了具体的结构设计。

本次设计为假肢膝关节的结构设计提供了新思路。

关键词：异构双腿行走机器人；智能假肢；仿生腿膝关节；四连杆机构；磁流变阻尼器

辽宁工程技术大学毕业设计（论文）

Abstract

Duetomanyreasons,thenumberofbelowlimbamputationsisincreasingyearlyinthewholeworld.Thestudyofartificialprosthesishasdevelopedaloteveryyear,inordertomakethemlivedandwalkwelllikenomals.Theintelligentprosthesis(IP)controlledbymicro-processunithasbeendevelopedinsteadoftraditionalmechanicalprosthesis.Toverifyandimprovemechanismperformance,plentiful,variousandrepeatedwalkingtestofamputeesfixedwithIPisnecessary.Butinviewofamputees’physicallimitation,itisverydifficulttodosuchexperiments.Basedontheresearchanalysisofbipedrobot,humanoidrobotandIP,integratingthestudyofIPandbipedrobot,anew-stylerobotcalledbipedrobotwithheterogeneouslegs(BRHL)isproposed.

Thedesignofkneepartisofmostimportancewhencomingupwithanewlower-limbprosthesisbecauseofit’sstructuralcomplexityandit’sweightontheperformanceoftheoverallstructure.Itrequireslotsofendeavorsincludingthestructure-designingworkcomprisingreflection,drawingandcalculationwhicharecriticaltotheaimoftheoveralldesigningwork.Thepaperhasaspecificdescriptionaboutintelligentprostheticssignificance,contentandmethods.Thepaperp