DB37T 4386-2021 水下工程有缆机器人检测规程　　.docxVIP

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山东省地方标准

DB37/T4386—2021

水下工程有缆机器人检测规程

Codefordetectionofunderwaterprojectsusingromoteoperatedvehicle

2021-07-09发布2021-08-09实施

山东省市场监督管理局发布

DB37/T4386—2021

I

目次

前言 II

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

4有缆机器人与检测设备 1

4.1通用要求 1

4.2有缆机器人技术要求 2

4.3水下定位 3

4.4水下检测设备 3

4.5机器人及设备的检验和调试 4

5检测内容及作业程序 4

5.1检测内容 4

5.2检测方法 4

5.3检测作业程序 6

6检测成果与分析评价 7

6.1一般规定 8

6.2检测成果判读 8

6.3缺陷类型与等级 8

6.4资料整理分析与评价 9

6.5检测结论与评价 10

附录A（规范性）有缆机器人作业准备检查表 11

附录B（规范性）有缆机器人设备维护保养程序 12

附录C（规范性）有缆机器人现场作业记录 14

附录D（规范性）有缆机器人应急程序 15

D.1目的 15

D.2应急程序 15

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II

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由山东省水利厅提出、归口并组织实施。

本文件起草单位：山东省水利科学研究院、山东省海河淮河小清河流域水利管理服务中心、南水北调东线山东干线有限责任公司、山东未来机器人有限公司。

本文件主要起草人：刘力真、顾红鹰、曹方晶、董延朋、顾霄鹭、崔庆福、陶泽文、周大光、张山、李福超、余楠、郑茂海。

DB37/T4386—2021

1

水下工程有缆机器人检测规程

1范围

本文件规定了水下工程有缆机器人检测的设备技术要求、检测内容及作业程序、检测成果与分析评价等。

本文件适用于指导水库、水闸、泵站、隧洞与暗涵、河道、湖泊及港口等水利工程利用有缆机器人对水下部分进行的检查、检测、探测及水下作业等活动。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

SL197水利水电工程测量规范

SL713水工混凝土结构缺陷检测技术规程

SL734水利工程质量检测技术规程

T/CDSA—305.23水下工程声纳渗漏检测技术规程

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。3.1

有缆机器人RemoteOperatedVehicle

有缆遥控机器人（也称“缆控机器人”），其主要特点是能够潜入水下环境，代替人完成某些操作。注：在水利工程运用中，可搭载深度计、声呐系统、罗经等各种传感器及计算机视觉系统，某些机器人还可搭载切

割机等操作手，完成水下作业任务。机器人主要由4部分组成：水上控制台、电源、脐带缆及绞车、机器人本体。

3.2

脐带缆umbilicalcable

连接水上控制系统与水下本体的介质并为控制系统提供电力传输、用于控制系统通信的电缆。3.3

水下作业区underwateroperatingarea

有缆机器人按照作业任务要求进行水下后续检测等工序的作业区域。3.4

检测单元detectionunit

根据水利工程的结构或设备特点及检测工作需要，采取相应检测技术、方法划分的可独立评价其质量的基本单位。

4有缆机器人与检测设备

4.1通用要求

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2

设备选型与技术要求如下：

——应合理选定机器人型号、级别及搭配的检测设备和相应工具，保证机器人及设备能适应作业要求；

——水面控制台应放置在稳定牢靠的平台，临空临水操作应设置防护措施；

——电源柜的容量应与实际负载相匹配，各控制模块和功率电源应满足