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围棋机器人机械臂的设计研究

目录

围棋机器人机械臂的设计研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

概念与定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1围棋机器人的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2机械臂的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

围棋机器人的需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1围棋机器人的性能要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2机械臂设计的考虑因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

机械臂的设计原则与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2设计目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

围棋规则解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.1围棋基本规则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.2特殊规则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

机械臂结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

6.1结构选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

6.2材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

6.3装配方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

机械臂运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

7.1运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

7.2控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

7.3实时处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

围棋模拟与训练．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

8.1模拟环境构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

8.2训练方法与工具．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

8.3数据收集与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

面临的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

9.1技术难题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

9.2环境限制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

9.3可靠性问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

解决方案与优化措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

10.1技术创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

10.2工程实施建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

10.3延伸应用探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．