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基于视觉跟踪的四旋翼控制系统：设计、算法与实现

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，随着科技的飞速发展，四旋翼飞行器作为一种具有垂直起降、悬停和灵活飞行能力的飞行器，在民用和军事领域得到了广泛的应用。在民用领域，四旋翼飞行器可用于航拍、物流配送、环境监测、农业植保等多个方面。例如，在航拍领域，四旋翼飞行器能够携带高清相机，拍摄出具有震撼力的风景和建筑画面，为电影、广告、旅游等行业提供了全新的视觉体验；在物流配送方面，它可以实现短距离的货物运输，提高配送效率，尤其是在一些交通不便或紧急物资配送的场景中，发挥着重要作用；在环境监测领域，四旋翼飞行器可以搭载各种传感器，对大气污染、水质状况、森