iNano增强版网络模式操作指南.pdf

iNano增强版空心杯驱动器网络指令模式

iNano增强版系列空心杯驱动器网络指令模式使用说明

一．概述1

二．软件设置1

三．I/O接口定义2

四．硬件连线3

五．操作运行3

六．注意事项4

注意：本说明适用于iNano智能空心杯伺服驱动器增强版系列。在使用

驱动器之前，请务必仔细阅读iNano增强版系列智能伺服驱动器用户使

用手册。

一．概述

表1给出了iNano空心杯智能驱动器操作模式和控制模式的组合，在网络指令模式下，

iNano空心杯智能驱动器可以工作于位置控制模式、速度控制模式和电流控制模式。

表1.iNano空心杯智能驱动器操作模式和控制模式组合

控制模式

电流控制模式速度控制模式位置控制模式

操作模式

网络指令模式YesYesYes

脉冲/方向模式NoNoYes

模拟信号模式YesYesYes(需定制)

独立运行模式NoYesYes

iNano增强版系列空心杯智能伺服驱动器运行于网络指令模式时，可以利用RS232构建

运动控制网络，上位机可以是PC、HMI或其他专用的运动控制器。在网络指令模式下，用

户可以使用MotionStarter进行驱动器和电机的操作，也可以利用随机提供的动态库

MotionLib进行上位机程序的编程，或者利用提供的指令集进行上位机应用程序的编写。有

关于MotionStarter、MotionLib以及指令集的详细情况，请参考iNano增强版系列空心杯智

能伺服驱动器的用户手册。

驱动器上电后的初始化通讯速率为19200BPS。

二．软件设置

在使用驱动器控制电机运动之前，首先要进行iNano智能伺服驱动器的参数设置，需要

设置的内容如下：

1）设置操作模式为网络运行模式；

2）控制模式为位置闭环模式、速度闭环模式或电流闭环模式；

北京诺信泰伺服科技有限公司

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3）设置误差限制和电流限制；

系统参数的详细情况请参考iNano增强版系列空心杯智能伺服驱动器的用户手册。

图1.网络模式参数设置

三．I/O接口定义

网络指令模式下iNano空心杯智能伺服驱动器的I/O定义如表2所示。在网络指令模式

下，所有输入输出口的状态都可以通过上位机设置或得到当前的状态。

表2.网络指令模式下I/O接口定义：

操作模式I/O口名称功能描述

输入口1#通用输入口

输入口2#通用输入口

输入口3#通用输入口

输入口4#通用输入口

输入口5#通用输入口