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竞技体操机器人
摘要
体操机器人是仿人型机器人里的一种，也是研究仿人型机器人的基础。体操机器人不仅能够
提高我们的动手能力和实践能力，还能增强我们的创新意识和创新实践能力，锻炼我们的综合素
质，让我们更热衷于科学技术的研究。本体操机器人以十自由度为基础，能够完成摆手、滚翻、
俯卧撑、侧翻、倒立等多项高难度动作。它具有多自由度并集成了现代化控制技术、人机交换技
术等机电一体化技术。目前体操机器人主要用来供人们娱乐欣赏使用，它在人们的生活扮演着越
来越重要的角色。
此次设计的体操机器人主要由机械结构和控制系统组成，首先机械结构设计，根据制作材
料、舵机型号初步设计出体操机器人的机械外形，然后在SolidWorks下对机器人进行虚拟三维
建模，对存在的问题进行修改。最后对其进行运动学仿真和运动学分析。检查是否能够完成指定
的动作，对速度、加速度、位置能问题进行分析。再次是控制系统设计。控制系统的硬件以飞思
MK60DN512ZVLQ10AltiumDesignerWinter09
卡尔公司的芯片为核心，在软件中开始设
计体操机器人的控制电路。经过系统调试，通过上位机软件实现对机器人的控制。采用嵌入式C
语言，设计和调试程序，最终使机器人能过自主完成体操动作。此次比赛的创新之处在于不仅能
够完成指定动作，还能完成打排球能高难度动作。
关键词：体操机器人；舵机；十自由度；SolidWorks；AltiumDesigner
Gymnasticsrobot
Abstract
Gymnasticsrobotisakindofhumanoidrobot,whichisthebasisforthestudyofhumanoidrobot.Gy
mnasticsrobotcannotonlyimproveourmanipulativeabilityandpracticeability,butalsocanenhanceouri
nnovationconsciousnessandinnovationability,whichexerciseourcomprehensivequalityandletus
moreinterestinthestudyofscieneeandtechnology.Onthebasisof10degreesoffreedom,therobotcan
accomplishanumberofdifficultmovessuchasmotioningwithhishand,rolls,push-upsandsideturn.Ithas
moredegreesoffreedomandmechanicalandelectricalintegrationtechnologysuchasthemoderncon
troltechnologyandman-machineexchangetechnology.Nowadaysgymnasticsrobotsaremainlyusedfor
Thedesignofthegymnasticsrobotismainlycomposedofmechanicalstructureandcontrolsystem.First
nggearmodel,gymnasticsrobotsmechanicalshapeisdesigned.Then,undertheSolidWorksthevirtual
andkinematicanalysisarecarried.Besides,wecheckw
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