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2025-04-22 发布于广东
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改进Gmapping与DWA算法在室内智能车SLAM和路径规划中的应用.docx

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改进Gmapping与DWA算法在室内智能车SLAM和路径规划中的应用

改进Gmapping与DWA算法在室内智能车SLAM和路径规划中的应用（1）

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1室内智能车技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2Gmapping与DWA算法在SLAM及路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究的重要性和价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、相关技术与理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1Gmapping技术原理及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2DWA算法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3SLAM技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3.1SLAM技术定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3.2SLAM技术的主要方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

三、改进Gmapping技术及其在室内智能车SLAM中的应用．．．．．．．．．．17

3.1Gmapping技术的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2改进Gmapping技术的策略与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2.1优化特征提取与匹配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2.2引入深度学习技术提高地图构建精度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.3改进Gmapping技术在室内智能车SLAM中的实践应用．．．．．．．．．．23

四、动态窗口法的改进及其在路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1DWA算法存在的问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2DWA算法的改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2.1优化采样策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2.2考虑车辆动力学的约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.3改进DWA算法在室内智能车路径规划中的实践应用．．．．．．．．．．．31

五、改进Gmapping与DWA算法的结合及应用实例分析．．．．．．．．．．．．．33

5.1改进Gmapping与DWA算法的结合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.2室内智能车应用实例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.2.1实例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.2.2实例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

改进Gmapping与DWA算法在室内智能车SLAM和路径规划中的应用（2）

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.1室内智能车技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.2Gmapping与DWA算法在智能车中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.3研究目的与价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

二、相关技术与理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.1SLAM技术原理及发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.2Gmapping算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.3DWA路径规划算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

三、改进Gmapping算法的研究与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.1Gmapping算法存在的问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

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