iNano空心杯mini版 PWM模式操作指南.pdf

iNanomini版空心杯智能伺服驱动器

iNanomini版系列驱动器PWM模式使用说明

目录：

一．概述2

二．软件设置2

三．硬件连线3

四．操作运行4

五．注意事项4

注意：本说明适用于iNanomini版系列伺服驱动器，在使用驱动器之前，

请务必仔细阅读iNanomini版系列伺服驱动器用户使用手册。

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iNanomini版空心杯智能伺服驱动器

一．概述

表1.1给出了iNano空心杯智能驱动器操作模式和控制模式的组合，在PWM模式下，

iNano空心杯智能驱动器可以工作于位置控制模式、速度控制模式和电流控制模式。

表1.1iNano空心杯智能驱动器操作模式和控制模式组合

控制模式

电流控制模式速度控制模式位置控制模式

操作模式

网络指令模式YesYesYes

脉冲/方向模式NoNoYes

模拟信号模式YesYesYes(需定制)

独立运行模式NoYesYes

PWM信号模式NoYesYes(需定制)

在PWM操作模式下，iNano驱动器的输入口能接收外部运动控制器（运动控制卡或

PLC）发送来的PWM信号，利用PWM的占空比来控制电机的运动方向和运动速度。在PWM

操作模式下，iNano驱动器可以使用在位置控制模式（标准产品没有此功能，需要定制）、

速度控制模式和电流控制模式，PWM占空比的大小可以分别用来调节位置、速度和电流的

大小。控制参数和PWM占空比的关系如公式(1)所示。从公式中可以看出，当PWM占空比

大于50%时，电机正转，此时占空比越大设定值越高；反之，当PWM占空比小于50%时，

电机反转，此时占空比越小设定值越高

SETPOINTMAXSETPOINT×(PWMdutycycle−50%)/50%（1）

其中，SETPOINT为实际设定值(位置、速度和电流)，MAXSETPOINT是设置的最大值

(位置、速度和电流)，PWMdutycycle为PWM信号占空比值。其中最大位置和最大速度分

别为motionStarter电机参数设置界面中的模拟[PWM]模式下的最大位移和最大速度设置值,

最大电流值为平均电流限制值。

二．软件设置

在使用PWM信号模式之前，首先要进行iNano驱动器的参数设置，需要设置的内容如

下：

1）设置操作模式为PWM信号模式，控制模式可根据具体的要求选择位置闭环模式、速度

闭环模式和电流闭环模式；

2）设置PWM模式下各个控制模式下的最大位移、最大速度和最大电流值；

3）设置误差限制值和电流限制值；

4）1#输出口复用功能设置；

设置界面如图2.1所示，详细信息请参考i