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中国机械工程第l2卷第lO期2001年10月

文章编号：1004一I32x(2001)10一l122—04

球面三自由度并联机器人可达工作空间的研究

张立杰刘辛军

摘要：建立了球面三自由度并联机器人机构的空间模型．给出了该并联

机器人的可迭工作空问确定、形状表达和工作空问面积计算方法，全面而系

统地研究了该机器人的工作空间面积与足寸之间的关系，绘制了可迭工作空

问面积l生·能图谱，并归纳出相应的变化规律．这些结果对设计球面三自由度

并联机器人具有重要的参考价值

关键词：球面并联机器人；空间模型；工作空间；保角变换张立杰讲师

中囤分类号：THu2．1文献标识码：A

在20世纪80年代．并联机器人由于其高剐

度和高精度等特性而得到了众多学者的青睬

一般来说．并联机器人的运动学和几何特性同串

联机器人相比要复杂得多，并联机器人的奇异性

和工作空间的确定也是一个具有挑战性的方

向3【j．而工作空间在机器人的机构设计和轨迹规

划方面是不可缺少的。在利用空间模型理论来研

究不同种类机器人的性能方面已有很大发展

球面三自由度并联机器人是一种有重要应用的并图1球面三自由度井鞋机器人

联机构，可以用作机器人的腰部关节、腕关节、肩

关节，可用在机床加工中．也可用于卫星天线的空根据该机构的结构特性，可以得出球面并联

间方位跟踪系统等。本文以此机构为研究对象，借三自由度机械手既能组装起来又能运动的条件是

助空间模型理论研究该机器人的可达工作空间及

性能指标的性能图谱，为该机器人的机构设计提++卢麓2且且。2口l～～d((++))l18800。。一一J}2()

供重要参考依据。

由式(1)及式(2)，当给定且令该球面机构的球半

1空间模型径为单位1时，可以得出该球面并联机构的空间模

型，图2所示的多面体ABCDEFGHIJKLMN6【，

图1所示为球面三自由度并联机器人．该并

如果给定的值．它是平行于0一平面的多边

联机构的9个转动副轴线相交于一点D，D即为

该并联机构的转动中心，因此该机构各运动杆件

上任一点都通过该点与转动中心之间联线而被约Ⅳ+G

束，而且杆件闻的相对运动是以通过该机构中心

的轴线为转轴的转动运动，运动的上棱锥台通过

3个分支与固定的下棱锥台相联接，上棱锥台相

对下棱锥台具有3个转动自由度。皿

根据并联机器人结构的对称性原则，该机构

的机构参数为4个角度参数(见图1)：．、、-、

，其取值范围为

图2球面三自由度并联机器人的空间域型

。≤卢l≤。。。。卢≤。。。l(1)

0≤．≤180。0≤口2≤l8O。J

收稿日期2O01一O1O3

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球面三自由度并驻机器人可选工作空问的研究张立燕刘辛军

三自由度并联机器人的工作空间，不能看作是3

2球面三自由度并联机器人