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水下巡检机器人机械臂减阻技术研究
目录
水下巡检机器人机械臂减阻技术研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
水下巡检机器人机械臂减阻技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1水下巡检机器人机械臂的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2减阻技术的分类与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3机械臂减阻技术的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
机械臂减阻设计理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1流体力学基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2机械结构优化设计理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3控制系统设计与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
水下巡检机器人机械臂减阻实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1实验设备与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2实验过程与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
水下巡检机器人机械臂减阻技术优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.1设计方案的改进与创新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.2关键参数的调整与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.3性能评估与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
水下巡检机器人机械臂减阻技术的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.1在海洋工程中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.2在水下探测中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
6.3在其他领域的拓展应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
7.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
7.3未来发展方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
水下巡检机器人机械臂减阻技术研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
水下巡检机器人机械臂减阻技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.1水下巡检机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.2机械臂在巡检机器人中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
2.3减阻技术的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
水下巡检机器人机械臂减阻技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.1流体力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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