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摘要
摘要
高动态、大规模环境的同时定位与建图（SimultaneousLocalizationandMapping,
SLAM）作为移动机器人、自动驾驶领域的核心技术吸引了众多研究者的兴趣，仅
使用激光雷达或者相机构成的单传感器SLAM系统均存在各自不同的弊端与短板。
例如仅使用相机构成的视觉SLAM系统因极易受到光照变化的影响，从而导致传
感器感知混叠；激光SLAM虽然不受天气变化的影响，但不擅长在几何环境相似
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