过程控制系统与仪表第5章.pptVIP

控制系统的控制过程品质主要取决于系统的结构和系统中各组成环节的特性。

系统特性—是指控制系统输入输出之间的关系。

环节特性—是指环节本身输入输出之间的关系。;给定值;5.1被控过程数学模型的作用与要求

被控对象大都是生产中的工艺设备，它是控制系统的重要环节。无论是设计、还是操作控制系统，都需要了解被控对象的特性。

在经典控制理论中，被控对象的特性一般用单输入、输出的数学模型描述。最常用的是传递函数。

传递函数是指用拉氏变换式表示的对象特性。;5.2建立被控过程数学模型的根本方法

求对象的数学模型有两条途径：

机理法：根据生产过程的内部机理，列写出有关的平衡方程，从而获取对象的数学模型。

测试法：通过实验测试，来识别对象的数学模型。

由于影响生产过程的因素较多，单纯用机理法建模较困难，一般用机理法的分析结论，指导测试结果的辨识。;5.3机理法建模

机理法建模的根本原理

通过分析生产过程的内部机理，找出变量之间的关系。如物料平衡方程、能量平衡方程、化学反响定律、电路根本定律等，从而导出对象的数学模型。;单容贮液箱液位过程I

如图是一个水槽，水经过阀门l不断地流入水槽，水槽内的水又通过阀门2不断流出。工艺上要求水槽的液位h保持一定数值。在这里，水槽就是被控对象，液位h就是被控变量。;此时，对象的输入量是流入水槽的流量Q1，对象的输出量是液位h。;假定某一时刻，阀门1突然开大?μ1，那么Q1突然增大，不再等于Q2，于是h也就开始变化。

Q1与Q2之差被囤积在水槽中，造成液位上升。;即;;因为工艺过程就是能量或物质的交换过程，在此过程中，肯定存在能量的储存和阻力。;

;并不是所有被控过程都具有自衡特性。同样的单容水槽如果出水用泵抽出，那么成为无自衡特性。;ΔQ2=0;即：Δh〔t〕=∫εΔμ1dt;多容过程建模

有一个以上贮蓄容量的过程称为多容过程。

多容液位过程

如下图为双容对象。;可以求出传递函数：;当输入量是阶跃增量Δμ1时，被控变量Δh2的反响〔飞升〕曲线呈S型。;

;被控过程的容量系数C越???，τc越大；容量个数越多〔阶数n越多〕，阶跃响应曲线上升越慢。;2.纯滞后

由信号或能量的传输时间造成的滞后现象，是纯粹的滞后。;;5.4测试法建模

根据工业过程中某因果变量的实测数据，进行数学处理后得到的数学模型。

测定对象特性的实验方法主要有三种：

〔1〕时域法——输入阶跃或方波信号，测对象的飞升曲线或方波响应曲线。

〔2〕频域法——输入正弦波或近似正弦波，测对象的频率特性。

〔3〕统计相关法——输入随机噪音信号，测对象参数的变化。;阶跃响应曲线法建模

给对象输入一阶跃信号或方波信号测其输出响应。

1．阶跃响应曲线的直接测定;有些工艺对象不允许长时间施加较大幅度的扰动，那么施加脉宽为△t的方波脉冲，得到的响应曲线称为“方波响应”。;;根据此式，方波响应可逐点拆分为飞升曲线y1〔t〕和y2〔t〕。;由阶跃响应曲线确定被控过程传递函数;对于少数无自衡特性的对象，可用带滞后的积分特性近似描述：;一阶对象的特性参数都具有明显的物理意义：;时间常数的物理意义

对象受到阶跃输入后，输出到达新的稳态值的63.2％所需的时间，就是时间常数T。

或对象受到阶跃输入后，输出假设保持初始速度变化到新的稳态值所需时间就是时间常数。;在相同的阶跃输入作用下，对象的时间常数不同时，被控变量的响应曲线如下图。;T也反映了过渡过程时间

被控变量变化到新的稳态值所需要的时间理论上需要无限长。;例：被控过程的单位阶跃响应是一条S形单调曲线，用有纯滞后的一阶环节近似描述该过程的特性。

作图法：;由于阶跃响应曲线的拐点不易找准，切线的方向也有较大的随意性，因而作图法求得的T、τ值误差较大。可以用计算法来求特性参数。

计算法的原理是根据曲线上的两点解方程。;有滞后的一阶惯性环节，单位阶跃响应为：;得;5.4.2测定动态特性的频域法;测定动态特性的统计相关分析法

相关分析法是在生产正常进行中，向被控过程输入一种对正常生产过程影响不大的特殊信号——伪随机测试信号，通过对被控过程的输入、输出数据进行相关分析得到被控过程的数学模型；有时也可以不加专门信号，直接利用生产过程正常运行时所记录的输入、输出数据，进行相关分析得到数学模型。;

;输入序列和输出序列之间的关系总可用差分方程进行描述〔纯滞后时间已剔除〕。

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