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开发案例

文章编号：1007—1423(2016)19—0054—06DOI：10．39696．issn．1007—1423．2016．19．014

用于武术擂台赛的仿人智能机器人设计

王择，李响，胡金鑫，王浩冉，李鑫，刘赛赛

(北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院，北京100192)

摘要：

搭建一台基于人体构造的擂台机器人．实现人体四肢的基础功能．可进行击打、弯曲等动作。行走部分基于轮子的差

速控制。整体动作控制利用动作投影技术完成，其技术是基于对图像的识别处理，摄像头获取人的行为图像，经过单

片机与电脑的计算转化为基础的位置坐标，达到对舵机以及电机的控制。最终达到擂台上上双方人员控制机器人进

行互相击打或者击倒对方的竞技比赛效果

关键词：

仿人智能机器人：动作投影；机器人擂台

基金项目：

国家大学生创新项目、北京信息科技大学校课程建设一基于任务驱动机制的学教互动教学模式改革与实践(No．

2014KG18)

1绪论美机器人方队的研究方向还是在大型工业化发展．却

不知道日本的加藤一郎已经在仿人化方向取得了巨大

(1)引言

成效1969年．日本的加藤一郎实验室研发出第一台可

当今．机器人技术的发展迅速，为了促进智能机器

双脚走路的机器人．这为机器人以后的发展提供了更

人技术(尤其是自主识别、自主决策技术)的普及。开展

多的选择方向

本次大创课题．设计一个用于武术擂台赛的仿人智能

此后20年问。个人计算机爆发式增长，机器人发

机器人．机器人需要在规则范围内以自主进行互相搏

展日渐成熟．为机器人的突破式发展提供了基础。

击．并争取在比赛中获胜．以对抗性竞技的形式来推动

(3)仿人机器人的概念及研究背景

相关机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。

模仿人的形态和行为而设计制造的机器人就是仿

(2)仿人机器人的发展历史

人机器人．一般分别或同时具有仿人的四肢和头部。

1910年．捷克斯洛伐克作家卡雷尔．恰佩克在其科

由于仿人型机器人集机、电、材料、计算机、传感

幻小说中创造了“机器人”一词。

器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实

在此观点提出的40年内．对机器人的研究及成果

力和发展水平的重要标志，因此．世界发达国家都不惜

都集中在理论或初级简单的形态上．与人们所需求或

投入巨资进行开发研究。在这个科技飞速发展的时代，

者说幻想中的还有一段差距。但是在1959年，制造出

机器人的技术创新发展影响着全世界每一个国家的经

第一台可编程机器人的德沃尔与发明家约瑟夫英格博