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海底三维环境下的水下运载器路径规划技术研究

摘要

随着自主式水下运载器在海洋自然资源的探测与开发、海洋环境的监测、海洋安全

的保障等领域的应用越来越广泛，对其路径规划能力要求也愈发提高。为了解决自主式

水下运载器在进行路径规划时因不考虑洋流运动特点而导致其航行时间较长且能耗较

大，以及当前电子海图系统因无法在三维空间中模拟自主式水下运载器的航行状态而导

致难以直观地评估路径规划质量的问题。本文以低速欠驱动自主式水下运载器为实验对

象，开展了基于S-57电子海图数据的海底地形三维可视化的方法研究，利用先进的人

工智能技术实现自主式水下运载器在洋流干扰下的路径规划的分析与研究，并在虚幻引

擎中构建的海底三维可视化环境下进行验证。

首先，为了增强低速欠驱动自主式水下运载器在洋流干扰下的路径规划能力，从而

减少洋流对其产生的增大能耗、增加航行时间和改变航行轨迹等巨大影响。本文通过分

析洋流对低速欠驱动水下运载器的影响机理，完成自主式水下运载器的数学建模。再利

用EarthSpaceResearch提供的全球洋流数据构建任务海域洋流模型。针对传统DQN

算法易陷入局部最优的问题，提出了基于优先经验回放策略改进传统DQN算法，并设

计相应的动作函数和奖励函数。

其次，本文对海底地形三维可视化技术进行深入研究。通过分析S-57标准电子海

图的数据结构和封装模型，提取对应的水深数据，之后使用自然邻域法插值优化水深数

据从而避免出现阶梯化现象，接着用规则网格化的方法将优化后的水深数据以16位灰

度图的形式存储。为了提高海底地形三维可视化的真实度，本文采用虚幻引擎作为构建

三维可视化的手段，通过将海底地形灰度图导入虚幻引擎，并加入对应的地形材质系统、

海洋流体系统、自主式水下运载器的模型及对应的控制系统，从而完成海底环境的三维

可视化的工作。

最后，通过在虚幻引擎中基于不同的S-57电子海图建立的不同海域的海底三维可

视化仿真环境，验证改进DQN算法在面对不同环境、不同洋流干扰的通用性。

综上所述，本文利用虚幻引擎建立基于S-57标准海图数据的海底地形三维可视化

方案、使用优先经验回放策略的改进DQN的路径规划算法，为低速欠驱动自主式水下

运载器在复杂海况下的仿真模拟、路径规划提供了一种有效的解决方案。该方案具有一

定的通用性和实用价值。

哈尔滨工程大学硕士学位论文

关键词：自主式水下运载器；三维可视化；优先经验回放；虚幻引擎

海底三维环境下的水下运载器路径规划技术研究

ABSTRACT

Withtheincreasingapplicationofautonomousunderwatervehicles(AUVs)inthefields

ofmarinenaturalresourcesdetectionandexploitation,marineenvironmentmonitoring,and

marinesafetyassurance,therequirementsfortheirpathplanningcapabilityarealsoincreasing.

InordertosolvetheproblemoflongsailingtimeandhighenergyconsumptionofAUVsdue

tothenon-considerationofthemotioncharacteristicsofoceancurrentswhenperformingpath

planning.Andthedifficultyofvisuallyassessingthequalityofpathplanningduetotheinability

ofcurrentelectronicchartingsystemstosimulatethenavigationstateofAUVsinthree

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