电子后视镜(CMS)延时分析及探讨.docxVIP

电子后视镜（CameraMonitorSystems,CMS）是由摄像机与监视器组成的系统，在规定视野内需要看清车辆后方、侧方视野，是一种新型间接视野装置，新版GB15084标准称之为“摄像机-监视器系统（camera-monitorsystem）”，简称CMS。电子后视镜的优点是消除了传统光学后视镜受限于镜面曲率、形状、大小角度等因素造成的视野限制，视野盲区相对小很多，整个视野更加宽阔，这样一来，驾驶员可以看到更多的细节，提升行驶过程中的安全性。

随着电子技术的高速发展，以计算机技术为基础的视频图像处理系统在图像处理速度、集成度和稳定性方面都得到了较大提升，为汽车电子后镜的智能化发展创造了条件。国内外汽车厂商纷纷启动了CMS研发计划，特别是造车新势力中的新能源汽车更是热衷于率先应用CMS，以便提升汽车的视觉性能。

CMS与行程记录仪具有相似之处，都能实时显示汽车行驶过程中的周围环境，即图像显示。不同的是，电子后视镜需要具备实时特性，才能确保安全监测周围行人、同/逆方向行驶汽车、静止/运动物体等。《道路车辆-摄像机监控系统的人体工程学和性能方面-要求和测试程序》（ISO16505－2019）中规定CMS的延时应足够短，以便几乎同时渲染场景，在（22±5）℃的室温下，延时应小于200ms。联合国R046关于轮式车辆安装及/或用在轮式车辆上的装备及零部件采用统一的技术法规，以及满足这些法规认证相互认可的条件。

一、CMS延时产生的距离差

由于具备实时性的特点，汽车物理后视镜没有延时的技术问题，驾驶员坐在驾驶室座位上直接获取汽车后方、侧方和下方等外部信息。但是CMS需要经过图像信息处理，产生了图像视频信息的延时。在高速公路上行驶车辆的延时距离如图所示。阴影部分为ISO16505中的III类车后视镜。

高速公路上行驶车辆的延时距离

驾驶员应能在水平路面上清晰的视野，能够触及到4米宽、后方20米处延伸至地平线的区域。当汽车在高速公路上行驶时，特别是在特殊情况下慢车道行驶的汽车通过视镜观察左侧车辆时，由于CMS的延时效应，显示屏上观察到的左侧高速行驶车辆位置与实际位置之间可能存在距离差。

具体来说，当一辆以极低速度行驶的汽车与另一辆以120km/h（即0.0333m/s）的速度行驶、对应延时200ms的汽车相对而行时，根据下表中的数据，它们之间的距离差为6.66米。因此，当汽车驶入高速公路主道时，必须充分考虑并预留足够的安全距离，以确保行车安全。?????

CMS延时与行驶距离关系

二、高速公路汽车行驶速度与距离

当汽车由低速道路行驶至高速公路时，由于各个车道的速度不同，CMS延时所产生的距离差也各不相同。如下图所示，因此，在驾驶车辆时需要判断并应对不同车道高速行驶车辆的车速和CMS延时对应的距离差异。

车辆驶入高速公路的预留安全距离

当汽车行驶在三车道高速公路上时，各个车道的行驶速度有所差异，即120～100km/h、100～80km/h和80～60km/h。驾驶员通过CMS观察后方行驶车辆时，需预留适当的缓冲时间，以应对相应的汽车瞬间行驶距离，具体数据如下表所示。??

高速路行驶汽车CMS延时与距离关系

三、视觉感知的时间延迟对汽车行驶间距的影响

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根据视觉时间特性，人眼对外来光线的亮度感觉属于能量积累型，即从光线接收到产生亮度感觉并非瞬时，两者间的延时差称为视觉延时。研究结果证实，视觉时间特性的存在会导致位置误差，并指出这个误差与目标物运动的速度以及视觉系统延时有关。实验验证了视觉时间特性与定位空间误差距离之间的关系。

通过实验测试视觉系统对亮影像动态响应特性的影响研究，得到了具体的视觉延时数据。即用最小二乘法拟合数据得到的常数近似于一阶系统响应特性曲线的指数函数，从而建立了视觉系统的动态响应数学模型。将适用于特定环境下的特性模型进行推广。首次通过行为实验测试得到视觉感知亮度与激励时间的对应关系，并分析发现视觉系统对亮度的响应过程就是亮影像的建立过程（暗影的消退过程）。这一结果有力地证实了视觉系统的延时、影像残留等一些说法的真实性，同时能够详细地给出响应时间与响应亮度的关系。

视觉系统的时域动态特性如同动态信号有时域和频域描述一样，系统的动态特性也有时域与频域之分。通过从时域和频域两个不同的角度考察和描述系统的动态特性，分别得到时域动态特性和频域动态特性，如下表所示。

CMS延时+视觉感知延时距离差

根据研究和实验证据，我们可以得知人类视觉系统对亮度影像的动态响应特性。视觉感知的延时时间通常在5到7毫秒之间，也就是说，人们在识别图像信息时具有一定的延迟效应。当驾驶员观察电子后视镜的显示屏幕时，也需要考虑到这个视觉延时。

当我们在高速公路、城市道路和乡村道路上以每小时120公里、60