7-系统的设计与校正.pptVIP

6.4串联滞后校正串联滞后校正系统校正前后伯德图2、求出满足稳态误差系统应具有的增益值。此系统为Ⅰ型系统，且输入为斜坡信号，所以稳态误差为所以：系统校正前的增益值K′=17.7(25db)，为达到稳态误差的要求，增益值还要增加：如果仅靠改变增益的办法，由图8-26可见，虽然可以使稳态误差达到要求。但瞬态响应指标与稳定性发生了变化，现在本题要求这些指标不变，即保持剪切频率不变，为此必须加入滞后校正装置。6.4串联滞后校正串联滞后校正3、确定滞后校正装置?值所增加的增益值，由滞后校正装置提供，所以4、确定滞后校正装置的转角频率1/T，1/?T由于不要求改变瞬态响应指标，因而校正前后的增益交点频率不变，同时在加入滞后校正装置后,在增益交点频率处产生的滞后角不超过5°，所以一般选择1/T为:串联滞后校正而所以：本题选:所以而6.4串联滞后校正串联滞后校正5、确定滞后校正装置的传递函数为6、确定滞后校正装置的参数选，由，得:串联滞后校正7、校正后系统方块如下图所示8、校正后系统的开环传递函数6.4串联滞后校正串联滞后校正-+y校正后系统框图结论：由于校正环节的相位滞后主要发生在低频段，故对中频段的相频特性曲线几乎无影响。因此校正的作用是利用了网络的高频衰减特性，减小系统的剪切频率，从而使稳定裕度增大，保证了稳定性和振荡性的改善。因此可以认为，滞后校正是以牺牲快速性来换取稳定性和改善振荡性的。6.4串联滞后校正串联滞后校正8.5滞后-超前校正7.4.1串联滞后-超前校正的应用场合与校正效果如果需要同时改善系统的瞬态性能和稳态性能，则要同时采用超前校正和滞后校正滞后—超前校正7.4串联滞后-超前校正8.5滞后-超前校正7.4.2串联滞后-超前校正装置串联滞后-超前网络要可由图示RC网络来实现。此RC滞后-超前校正装置的传递函数为式中：伯德图如下图所示。滞后—超前校正

8.5滞后-超前校正7.4.2串联滞后-超前校正装置滞后—超前校正

8.5滞后-超前校正7.4.3利用伯德图进行串联滞后-超前校正用频率法设计滞后-超前校正装置的步骤如下：1．根据稳态性能要求确定开环增益K值；2．利用已确定的K值绘出待校正系统的对数幅频特性，求出待校正系统的ωc，γ，Kg；3．在待校正系统的对数幅频特性上，选择斜率从-20dB/dec变为-40dB/dec的转折频率作为校正装置超前部分的转折频率ωb。ωb的这种选法，可以降低已校正系统的阶次，且可保证中频区斜率为希望的-20dB/dec值，并占据较宽的频带。4．根据响应裕度的要求选择已校正系统的增益交点频率ωc′和校正装置的衰减因子β。5．根据相位裕度要求估算校正装置滞后部分的转角频率ωa。6．验算性能指标，选择校正装置元件参数。滞后—超前校正

8.5滞后-超前校正7.4.4应用举例例已知单位负反馈系统，其开环传递函数为：试用伯德图设计方法对系统进行超前-滞后串联校正，使之满足：（1）在单位斜坡信号r(t)=t作用下，系统的速度误差系数Kv=10rad/s（2）系统校正后增益交点频率ωc≥1.5rad/s（3）系统校正后相位裕度γ≥50°滞后—超前校正8.5滞后-超前校正7.4.4应用举例解：1．求K假设采用式（8-20）表示的滞后-超前校正装置。已校正系统的开环传递函数为Gc(s)G(s)。因为控制对象的增益K是可调的，所以假设Kc=1，于是根据对静态速度误差系数的要求，可得所以当K=20时，画出未校正系统的伯德图，如图8-30所示。由图可见，未校正系统的相位裕度等于-32°，说明未校正系统是不稳定的滞后—超前校正

8.5滞后-超前校正7.4.4应用举例滞后—超前校正

未校正系统的伯德图8.5滞后-超前校正7.4.4应用举例2．设计滞后-超前校正装置的下一步工作是选择新的增益交点频率。从G(jω)的相频特性曲线可以求出，当ω=1.5rad/s时，∠G(jω)=-180°。选择新的增益交点频率ωc=1.5rad/s较为方便。这样在ωc=1.5rad/s时，所需的相位超前角应≥50°，因此采用一个单一的滞后-超前校正装置是完全可以做到。滞后—超前校正8.5滞后-超前校正7.4.4应用举例3.一旦选择了增益交点频率，就可以确定滞后-超前校正装置相位滞后部分的转角频率ω2=1/T2