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一、填空题
1.平面运动副的最大约束数为2,最小约束数为1o
2.平面机构中假如引入一个高副将带入1个约束，而引入一个低副将带入2个约束。平面机构中约束数与自由度数的关系是约束数+自由度数=3。
3.在机器中，零件是最小制造的单元，构件是最小运动的单元。
4.点或线接触的运动副称为高副，如齿轮副凸轮副等。
5.机器中的构件可以是单一的零件，也可以是由多个零件装配成的刚性结构。
6.两个构件相互接触形成的具有确定相对运动的一种联接称为运动副。
7.面接触的运动副称为低副，如转动副移动副等。
8.把两个以上的构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统称为是运动链，假如运动链的各构件构成了首末封闭的系统
称为闭链，假如运动链的构件未构成首末封闭的系统称为开
链。
9.平面机构是指组成机构的各个构件均在同一平面内运动。
10.在平面机构中，平面低副提供2个约束，平面高副提供1个约束。
11.机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称
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为机构的自由度。
12.机构具有确定运动的条件是机构的原动件数等于自由度
数
二、简答题
1.机构具有确定运动的条件是什么?
答：1.要有原动件；2.自由度大于0;3.原动件个数等于自由度数。
2.何谓复合铰链、局部自由度和虚约束?在计算机构自由度时应如何处理?
答：复合铰链是三个或更多个构件组成两个或更多个共轴线的转动副。
在有些机构中，其某些构件所能产生的局部运动并不影响其他构件的运动，我们把这些构件所能产生的这种局部运动的自由度称为局部自由度。
虚约束是在机构中与其他约束重复而不起限制运动作用的约束。
在计算机构自由度时，K个构件汇交而成的复合铰链应具有
(K-1)个转动副，同时应将机构中的局部自由度、虚约束除去不计。
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三、计算题
1.试计算图1所示凸轮——连杆组合机构的自由度。
解由图1a可知，F=3n-〔2p?+ph-p〕-F’=3×5-
(2×7+0-0)-0=1
由图1b可知，F=3n-〔2pi+ph-p〕-F’=3×4-
(2×6+0-0)-0=0
由图1c可知，F=3n-(2p?+ph-p)-F’=3×3-
(2×4+0-0)-0=1
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ab
C
图1
5.试计算图2所示的压床机构的自由度。
解由图2可知，该机构存在重复结构局部，故存在虚约束。实际上，从传递运动的独立性来看，有机构ABCDE就可以了，而其余局部为重复局部，如此引入了虚约束。
直接由图2知，n=14,pl=22(其中C,C”,C’均为复合铰链),ph=0,p=3,F’=0,由式(1.2)得
F=3n-〔2pl+ph-p〕-F’=3×14-(2×22+0-3)
-0=1
这里重复局部所引入的虚约束数目p’可根据该重复局部中的构件数目n’、低副数目pl’和高副数目ph’来确定，即
P’=2pI’+ph’-3n’=2×15-0-3×9=3
计算机构中的虚约束的数目在实际工程中是很有意义的，但就计算机构自由度而言，此类型题用前一种解法显得更省事。
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10试计算图10所示机构的自由度。
解n=5,pl=7(B处为复合铰链),ph=0,如此
F=3n-2pl-ph=3×5-2×7-0=1
试画出图示平面机构的机构示意图
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