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环卫车辆轨迹跟踪系统的改进策略：无模型自适应控制
目录
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
环卫车辆轨迹跟踪系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
无模型自适应控制技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
二、文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
现有技术的优缺点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
无模型自适应控制在环卫车辆追踪中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
三、环卫车辆轨迹跟踪系统改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
功能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
性能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
关键技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
数据处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
无模型自适应控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
改进策略的提出与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
数据融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
四、无模型自适应控制实现细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
控制算法的选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
传感器数据的处理与整合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
实时反馈机制的建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
系统测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
五、案例分析与应用展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
成功案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
未来发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
技术创新方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
应用领域拓展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
社会经济效益分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
六、结论与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
研究局限与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
未来研究方向的建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
一、内容概括
环卫车辆轨迹跟踪系统作为城市管理的重要组成部分，其性能直接影响到城市环境的清洁与维护。传统的无模型自适应控制方法在
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