理论力学经典课件-虚位移原理.pptxVIP

虚位移原理※引言※约束及其分类※自由度和广义坐标※以广义坐标表示的质点系平衡条件※虚位移原理※虚位移和理想约束※质点系在有势力作用下的平衡问题※结论与讨论

?虚位移原理是应用功的概念分析系统的平衡问题，01是研究静力学平衡问题的另一途径。对于只有理想约束02的物体系统，由于求知的约束反力不作功，有时应用虚03位移原理求解比列平衡方程更方便。04?虚位移原理与达朗伯原理结合起来组成动力学普遍05方程，又为求解复杂系统的动力学问题提供另一种普遍06的方法。这些理论构成分析力学的基础。07引言

§17-1约束及其分类约束——物体运动所受到的限制1.几何约束与运动约束yxOAA0l几何约束在质点系中，所加的约束只能限制各质点在空间的位置或质点系的位形。

COyxvCC*运动约束在质点系中，所加的约束不仅限制各质点在空间的位置，还限制它们运动的速度。OyxAxByBxAyABvA

2.定常约束与非定常约束定常约束－约束方程中不显含时间的约束：非定常约束－约束方程中显含时间的约束：yxvOM

3.单面约束与双面约束双面约束——约束方程可以写成等式的约束。单面约束——约束方程不能写成等式、但是可以写成不等式的约束。BByxOyxO

3.单面约束与双面约束yxO单面约束还是双面约束？约束方程？yxOAAA0lA0l

01完整约束——约束方程不包含质点速度，或者包含质点03非完整约束——约束方程包含质点速度、且约束方程不02速度但约束方程是可以积分的约束。04可以积分的约束。4.完整约束与非完整约束

4.完整约束与非完整约束COyxvCC*OyxAxByBxAyAvA约束方程不可积分，所以导弹所受的约束为非完整约束。圆轮所受约束为完整约束。B

17-2广义坐标与自由度??yxO?lA(x,y)yxOA(x1,y1)B(x2,y2)ab广义坐标——确定质点系位形的独立参变量。

广义坐标——确定质点系位形的独立参变量。用q1，q2，…表示。自由度——在完整约束条件下，确定质点系位置的独立参变量的数目等于系统的自由度数。对于稳定的完整约束，各质点的坐标可以写成广义坐标的函数形式N=3n—s

§17-3虚位移和理想约束1.虚位移xyOBAMF质点系在给定瞬时，为约束所允许的无限小位移——虚位移（1）虚位移是假定约束不改变而设想的位移；（2）虚位移不是任何随便的位移，它必须为约束所允许；（3）虚位移是一个假想的位移，它与实位移不同；（4）在完整定常约束下，虚位移方向沿其速度方向。

虚位移与实位移的区别和联系（1）在完整定常约束下，实位移是诸多虚位移中的一个；MM1drdre?rdr——实位移?r——虚位移实位移——质点或质点系在其真实运动中，在一定的时间间隔内发生的位移。（2）在完整定常约束下，虚位移方向沿其速度方向。

01质点或质点系所受的力在虚位移上所作的功——虚功。?W=F·?r理想约束020304质点或质点系的约束反力在虚位移上所作的虚功等于零，我们把这种约束系统称为理想约束。?W=M·??∑FNi·?ri=005062.虚功

§17-4虚位移原理FiFNim1m2mi?riFi——主动力FNi——约束反力?ri——虚位移Fi+FNi=0Fi·?ri+FNi·?ri=0∑Fi·?ri+∑FNi·?ri=0∑FNi·?ri=0∑Fi·?ri=0对于具有理想约束的质点系，其平衡条件是：作用于质点系的主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零——虚位移原理

通过运动学关系，直接找出虚位移间的几何关系；上式称为虚位移原理的解析表达式应用虚位移原理解题时，主要是建立虚位移间的关系，通常采用以下方法：建立坐标系，选广义坐标，然后仿照函数求微分的方法对坐标求变分，从而找出虚位移（坐标变分）间的关系。∑Fi·?ri=0

求：平衡时F与M间的关系。例题1已知：OA=r,AB=l,不计各杆质量。BAO解：取系统为研究对象??∑Fi·?ri=0由运动学关系可知：MF

已知：菱形边长为a,CBADM??例题2求：物体C所受到的压力。螺距为h，顶角为2?，主动力偶为M.FN?rA?rC解：(1