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碳钢管道打磨涂装机器人性能分析

摘要

碳钢管道是一种广泛应用于石油、化工、天然气、电力等行业输送介质的设备，然

而，碳钢管道在使用过程中会因为各种因素的影响，导致管道表面出现缺陷、锈蚀等问

题，影响管道的性能和寿命。定期对其进行打磨涂装处理是保证管道质量和延长使用寿

命的重要措施。管道打磨涂装机器人是携带传感器和操作机械，在管道内部自主行走并

进行打磨涂装作业的机电一体化系统。本文以管道打磨涂装机器人为研究对象，在对核

电站海水冷却管道打磨涂装的工作场景下，对该碳钢管道打磨涂装机器人的运动学、动

力学、力学特性、驱动性能、打磨涂装性能进行分析。

首先，对管道机器人的国内外发展状况和管道机器人驱动特性、打磨涂装技术的研

究现状进行阐述和总结。根据某核电公司提出的设计指标与工作要求，给出管道打磨涂

装机器人的整体实现方案和主机器人移动单元、举升机构、执行机构以及辅助机器人的

功能实现，并提出了针对4种复杂工作环境下的打磨涂装作业方案。

其次，根据管道打磨涂装主机器人的结构特点，建立整体的运动学模型，对主机器

人的正逆运动学进行推导，对其运动约束、几何约束性进行分析，根据作业环境特点分

析了机器人工作空间的合理性。采用拉格朗日法对六自由度机械臂进行动力学建模，并

求解了机械臂的雅可比矩阵。使用运动学分析软件的Robotics工具箱建立机械臂模型，

进行正逆向运动学仿真，并对仿真结果进行分析。建立机械臂系统模型进行机械臂运行

过程的动力学仿真和分析。

然后，基于机器人的结构参数，对机器人的力学特性展开研究。分别从线缆拖曳力、

移动单元驱动力以及倾覆力矩稳定性等几个方面，对主机器人进行分析，然后对辅助机

器人进行力学分析。对机器人的关键零部件进行了强度校核和模态分析。此外，从性能

角度对打磨装置和喷涂装置进行分析，并优化工作参数。

最后，简化处理三维模型后导入仿真软件建立虚拟样机。模拟机器人在复杂60°斜

坡转弯管道下的运动情况，并对含有牺牲阳极的管道进行避障仿真，确保机器人避障动

作合理性。同时，为了评估机器人的驱动能力、打磨能力和组合避障过程的合理性分别

进行了最大驱动力仿真，打磨过程仿真和组合避障仿真，并给出仿真结果分析。

关键词：管道打磨涂装机器人；运动学与动力学；力学；仿真

碳钢管道打磨涂装机器人性能分析

Abstract

Carbonsteelpipelineisadevicethatiswidelyusedinthetransportationmediain

industriessuchaspetroleum,chemicals,naturalgas,andelectricity.However,duringtheuse

ofcarbonsteelPipeline,duetotheeffectsofvariousfactors,itwillcausedefectsandruston

thesurfaceofthepipeline,whichwillaffecttheperformanceandlifeofthepipeline.Regularly

polishingandpaintingtreatmentofitisanimportantmeasuretoensurethequalityofpipelines

andextendtheservicelife.Pipepolishingandcoatingrobotsareintegratedsystemsthatcarry

sensorsandoperatingmachinery,walkingindependentlyinsidethepipelineandperforming

polishingandpaintingoperations.Thisthesisusespipelinepolishingandcoatingrobotsasthe

researchobject.