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具有时变时滞的船舶舵减摇系统的H∞控制

摘要

在船舶研究中，舵减摇技术是一项非常重要的技术，可以有效减小船舶在航行过程

中的横摇运动，提高船舶的稳定性和舒适性。舵减摇技术起源于上世纪70年代，经过

多年的发展和改进，已经成为船舶控制系统中的关键技术之一。这项技术在保持船舶航

向的同时有效地提高了船舶的稳定性和舒适性，对于提高航行安全性和船员的工作环境

质量具有重要意义。本课题主要研究的就是舵减摇控制系统，其主要的工作如下：

MMG--

首先，根据方法结合牛顿动力学定理，建立了船舶横摇横荡艏摇三自由度

运动模型。通过相关文献求解出船体受到的水动力和力矩，并根据理论知识求出舵减摇

控制装置对船体产生的力和力矩。其次，通过分析随机海浪，结合余弦权重系数法和分

段叠加的方法，建立了海浪对船舶三个自由度的扰动力和力矩的数学模型。这些工作为

后续船舶横摇减控制系统设计提供了重要的理论基础和数学模型。

本文为了克服船舶航行过程中的横摇和艏摇运动，建立了三种不同的控制器对舵减

摇控制系统进行控制，第一种和第二种是选择合适的Lyapunov-Krasovskii泛函，对其导

数进行相关的计算，结合自由权矩阵，第一种是在忽略了海浪扰动的前提下，默认系统

是一个标称系统进行的控制器设计，因此相对来说该控制器对于船舶系统来说不具备实

用性，第二种方法是采用传统的PID控制器对舵减摇控制装置进行控制。第三种是在加

入了H∞性能指标后对具有时变时滞的船舶舵减摇系统进行稳定性分析并且设计出

H∞控制器。最后通过比较三种控制器控制舵减摇控制装置后的船舶减摇率得出本文设计

的H∞控制器的优越性。

Lyapunov-KrasovskiiLMI;H

关键词：舵减摇；泛函；自由权矩阵；线性矩阵不等式（）∞

控制；输入时滞法

具有时变时滞的船舶舵减摇系统的H∞控制

Abstract

Inmaritimeresearch,anti-rolltechnologyisacrucialtechniquethateffectivelyreducesa

shipsrollingmotionduringnavigation,enhancingitsstabilityandcomfort.Originatinginthe

1970s,anti-rolltechnologyhasevolvedintoakeycomponentofshipcontrolsystems.This

technologynotonlymaintainstheshipscoursebutalsosignificantlyimprovesitsstabilityand

comfort,therebyenhancingnavigationsafetyandcrewworkingconditions.Thisstudyfocuses

ontheanti-rollcontrolsystem,withthefollowingmainobjectives:

Firstly,basedontheMMGmethodcombinedwithNewtoniandynamicsprinciples,a

three-degree-of-freedommodelforshiprolling,swaying,andyawingisestablished.The

hydrodynamicforcesandmomentsactingonthehullaresolvedbasedonrelevant