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机器人技术的前沿探索

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1机器人技术的演变历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2智能自动化技术的兴起．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3机器人技术的研究热点与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4本文档的研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、机器人感知与认知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1机器人感知系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1.1机器视觉技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.2机器听觉技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.3触觉与力觉传感．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1.4多模态感知融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2机器人认知系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.1机器学习与深度学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.2自然语言处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2.3机器人推理与决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2.4机器人常识与知识图谱．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

三、机器人控制与运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.1机器人控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.1.1传统控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.1.2智能控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.1.3机器人人机交互．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.2机器人运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.2.1碰撞检测与避障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.2.2路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2.3动态环境下的运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.2.4机器人的灵巧操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

四、机器人应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.1工业制造自动化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.1.1柔性生产线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.1.2自动化装配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.1.3智能仓储物流．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.2服务机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.2.1家庭服务机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.2.2医疗服务机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.2.3教育与娱乐机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.3特种机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.3.1探索机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.3.2矿