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基于几何特征融合的点云配准算法优化研究
目录
基于几何特征融合的点云配准算法优化研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目标和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
相关概念与理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1点云数据简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2几何特征描述方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3配准算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1算法流程介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2硬件设备要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3数据预处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
点云匹配方法的研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1模板匹配原理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2特征提取与匹配策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3共线约束条件下的优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
几何特征融合机制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.1几何特征的选择原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2几何特征的融合方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.3精度评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
算法优化策略探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.1迭代次数控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.2参数调整方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.3并行计算技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
7.1实验环境设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
7.2实验数据选择及实验流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.3结果对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
8.2展望与未来工作计划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
基于几何特征融合的点云配准算法优化研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．43
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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