CANopen通讯技术-基础篇-连接与下载.pdf

CANopen通讯技术

基础篇-连接与下载

创建日期:2006年2月14日

版本信息:V1.0

目录

1.CANopen主控节点硬件平台简介3

1.1.主系统CPU电压3

1.2.I/O子系统电压4

1.3.Boot按钮4

1.4.Reset按钮4

1.5.指示灯4

1.6.拨码开关5

1.5.1.红色八位DIP拨码开关5

1.5.2.码盘式的拨码开关S201，S2026

1.7.ASC0/1通讯端口6

1.8.ASC2通讯端口6

1.9.以太网通讯端口6

2.OpenPCS软件平台简介7

2.1.安装与注册7

2.2.Project设置与运行7

2.3.OpenPCS对于对任务的支持8

3.KeilμVision3软件开发平台简介8

4.C14控制器的Firmware的下载8

5.COMBImodul-C14与KeilμVision3的通讯9

5.1.COMBImodul-C14的配置9

5.2.KeilμVision3的配置9

5.3.通讯测试例程(SampleRoutine)10

6.PLCmodul-C14简介与OpenPCS的通讯10

6.1.PLCmodul-C14的Shell配置10

6.2.OpenPCS的配置11

6.3.通讯测试例程(SampleRoutine)12

7.AppendixA:关于COMBImoul-C14的软件开发平台12

8.AppendixB：关于PLCmodul-C14的软件开发平台12

1.CANopen主控节点硬件平台简介

CANopen主控节点C14有两个版本，分别是PLCmodul-C14和COMBImodul-C14,前者是PLC

可编程的，支持IEC61131-3的如下五种标准编程语言

IL：InstructionList

ST：StructuredText

LD：LadderEditor

FBD：FunctionBlockDiagram

SFC：SequentialFunctionChart

软件开发的平台是Infoteam公司的OpenPCS，该软件是第三方的软件;后者是C语言可编程

的Firmware，软件开发的平台是KeilμVision3

PLCmodul-C14和COMBImodul-C14在硬件上完全一样，差别是Firmware不一样。本文中我

们对于PLCmodul-C14和COMBImodul-C14的硬件部分统称为C14控制器，下面是C14控制器的

一个简要介绍

1.1.主系统CPU电压

VCPU（X1端子）：C14控制器的CPU电压为24V±20%。电源VCPU给模块上的微控制器、

核心电路，模拟输入/输出电路以及继电器供电。

1.2.I/O子系统电压

电源VIO（X401端子）：为模块上晶体管输出（DO0~15）和PWM输出（P0~1）