工业场景智能巡检机器人功能集成与路径优化研究.docxVIP

工业场景智能巡检机器人功能集成与路径优化研究

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1工业自动化发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2设备巡检的重要性与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2.1智能巡检技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.2功能集成技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.3巡检路径优化研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

工业巡检环境与机器人系统分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.1典型工业场景特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1.1物理环境描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.1.2设备类型与分布．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2智能巡检机器人系统构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.1机器人硬件平台选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.2传感器系统配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.2.3软件系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.3巡检任务需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.3.1巡检目标识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3.2数据采集要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

工业巡检机器人功能模块集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1定位与导航功能实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.1.1激光导航与SLAM技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.1.2环境地图构建与更新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2感知与识别功能开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.2.1多传感器信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.2.2设备状态特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.3数据传输与存储功能设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.3.1无线通信网络构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.3.2数据安全与本地缓存．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.4远程监控与交互功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.4.1人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.4.2异常告警与指令下达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

巡检路径优化算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.1路径优化问题描述与模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.1.1巡检路径评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

4.1.2数学规划模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．