激光雷达专项技能学习任务二环境感知传感器技术技能提升课.pptxVIP

激光雷达专项技能;说到自动驾驶，很多朋友都会想到形形色色的各类传感器、高精地图、GPS等，说到底自动驾驶车型就像一个全副武装的战士般无懈可击。而在这其中，激光雷达则扮演了相当重要的角色，那么激光雷达究竟是怎样的存在呢？接下来我们就对激光雷达一探始末。;LearningObjectives;激光雷达基础知识储备;1;激光雷达（LiDAR）是通过激光测距技术探测环境信息的主动传感器的统称。;它利用激光束探测目标，获得数据并生成精确的数字工程模型。激光雷达因分辨率高、抗干扰能力强、体积小质量轻的优点，广泛应用在距离测量和定位，三维激光雷达凭借动态三维建模功能广泛应用在机器人环境识别、自动驾驶、高精度地图测绘等领域。;1、分类

照旋转方式可以分成:;1、分类

按照激光束的多少分:;2、特点;2、特点

工作时受天气和大气影响大。激光一般在晴朗的天气里衰减较小，传播距离较远。而在大雨、浓烟、浓雾等坏天气里，衰减急剧加大，传播距离大受影响。

;序号;3、应用前景

;4、激光雷达结构

（1）机械激光传感器结构;4、激光雷达结构

光器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。

接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。

因为光脉冲以光速传播，所以接收器总会在下一个脉冲发出之前收到前一个被反射回的脉冲。

鉴于光速是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量。

结合激光器的