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介电弹性体软体机器人的研发与应用

目录

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.1智能材料的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2软体机器人技术的研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.1.3介电弹性体材料的独特优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.1介电弹性体材料的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.2介电弹性体软体机器人的设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.3介电弹性体软体机器人的驱动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3.1主要研究内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3.2预期研究目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.4.1技术路线图绘制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.4.2研究方法的选择与说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

二、介电弹性体材料特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1材料结构与组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1.1主链结构与交联网络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.1.2增塑剂的作用机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.2力学性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.2.1线性弹性特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.2.2非线性力学行为．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2.3电致变形机理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.3电学性能研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3.1介电常数特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.3.2电气击穿强度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.3.3静电感应效应．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.4材料制备与改性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.4.1传统制备工艺．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.4.2新型制备技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.4.3材料性能改性方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

三、介电弹性体软体机器人设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.1整体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.1.1功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.1.2机械结构方案选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.1.3关键部件布局设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

3.2气动驱动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.2.1气源选择与控制．．．．．．．．．．．．．．．