工业机器人装调维修（工技师、高级技师）第四单元　工业机器人标定.pptxVIP

培训目标：

能够规划机器人的标定空间、待机位姿及运动轨迹。

能够了解采样数据处理过程并能够根据数据结果分析机器人在不同工况下的性能表现。

能够使用标定软件逐点分析机器人运动状况。

能够处理标定中预见的软硬件问题。

能够对专业机器人标定空间进行调整与优化。

能够分析出现标定结果异常现象的原因并确定故障所在。;第一节工业机器人标定系统概述

一、常用工业机器人标定方法

1.试验探头法

2.轨迹比较法

（1）机械量具比较法本方法把实到的轨迹与指令轨迹相比较，该指令轨迹可能由直线段或圆形段组合而成。;第四单元工业机器人标定;第四单元工业机器人标定;（2）激光束轨迹比较法本方法使用光电传感器测量沿激光束的轨迹准确度/重复性，该光电传感器能检测入射光束对传感器中心的位置误差。;3.三边测量法;（1）多激光跟踪干涉仪法本方法使用由3个具有两轴伺服跟踪的激光干涉仪产生的3束激光瞄准装在机器人手腕上的公共靶标。;（2）超声三边测量法机器人在三维空间中的位置可用3个固定的超声传声器得到的距离数据计算出来，超声传声器接收装在机器人上的声源发出的超声脉冲串。;（3）钢索三边测量法本方法把从3个固定供索器拉出的3根钢索连接于机器人的末端，其设备布置如图4-8所示。;二、常见工业机器人标定系统

CompuGauge机器人测量和性能分析系统

2.DynaFlex灵活测量系统

三、CompuGauge测量系统组成;四、CompuGauge测量系统使用步骤

1.软件安装

（1）CG3D的安装将软件光盘插入计算机，如果安装未自动启动（即“自动插入通知”在计算机上设置为“关闭”），打开光盘驱动盘找到“setup.exe”并运行它（即双击）

（2）安装硬件密钥打开光盘驱动盘找到“SentinelProtectionInstaller”并运行它（即双

击），根据屏幕上的提示顺序执行即可。

（3）安装USB驱动程序首先打开控制面板（单击“开始”按钮，然后单击“设置”按钮），

然后单击“添加新硬件”图标。单击“有驱动文件”按钮，然后单击“浏览”按钮，找到光盘驱

动盘中USB驱动程序文件夹选择文件夹中的“usdusbb.inf”文件，然后单击“确??”按钮。;2.硬件设置

步骤1：将测量系统连接到个人计算机。

步骤2：安装3D测量附件。;步骤3：设置机器人和测量系统（图4-11）。;第四单元工业机器人标定;3.注意事项

（1）电缆扭曲电缆扭曲会使电缆产生弹性变形，使测量精度下降并产生误差。

1）握住挂钩，将电缆从测量鼓中拉出，但不要将其和测量鼓分离。

2）握住测量鼓让电缆（带挂钩端）自由下垂（不要接触地面）。

3）等到吊钩停止旋转达到其静止的位置，将测量电缆收回测量鼓中。

（2）测量附件测量附件的四个测量臂相交并围绕于附加轴上。

1）将机器人上的测量附件移动到测量空间中心。

2）改变测量附件的方向，直到附加轴粗略垂直于三角测量梁平面为止（图4-10）。

3）在三角测量梁1上从参考位置1取下第一根测量电缆，钩住（开口处朝下）其中在连接后测量臂位于测量电缆逆时针方向上的测量臂，此臂记为“1”。

4）在三角测量梁1上从参考位置2取下第二根测量电缆，钩住（开口处朝下）位于测量臂“1”顺时针转过90°处的测量臂。

5）对三角测量梁2重复步骤3）、4）即可保证各测量线缆连接到合适的测量臂。;五、工业机器人标定系统操作环境

1.操作条件

2.环境条件

（1）一般条件试验所用的环境条件应由制造商说明。

（2）测试温度测试的环境温度（θ）应为20℃。

第二节工业机器人采样数据处理

一、工业机器人标定空间位姿及轨迹的规划

标定空间规划

1）立方体应位于工作空间中预期应用最多的那一部分。

2）立方体应具有最大的体积，且其棱边平行于机座坐标系。;第四单元工业机器人标定;2.标定位姿规划;第四单元工业机器人标定;3.标定轨迹规划

（1）试验轨迹的位置试验轨迹应位于图4-16所示的四个平面之一。;（2）试验轨迹的形状和尺寸图4-17给出了在四个可用试验平面之一上的一条直线轨迹、一条矩形轨迹和两条圆形轨迹的位置示例。

;二、标定数据处理

1.位姿准确度和位姿重复性

（1）位姿准确度（AP）位姿准确度表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。

位姿准确度分为：

1）位置准确度：指令位姿的位置与实到位置集群重心之差（图4-18）。

2）姿态准确度：指令位姿的姿态与实到姿态平均值之差（图4-19）。

;第四单元工业机器人标定;第四单元工业机器人标定;（2）位姿重复性（RP）位姿重复性表示对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度。

对某一位