工业机器人装调维修（工技师、高级技师）第三单元　工业机器人校准.pptxVIP

培训目标：

能够了解工业机器人运动学基础的概念。

能够掌握工业机器人校准的原理、分类。

能够掌握工业机器人精度的快速检测方法。

能够掌握DynaCal-Lite校准系统中软件对异常进行判断的原理。

能够掌握校准结果的影响因素。

能够处理常见的校准设备异常。;第一节工业机器人校准评价

一、工业机器人校准基础

机器人运动学相关概念

（1）工业机器人连杆参数及齐次变换矩阵机器人运动学的重点是研究末端执行器的位姿和运动，而手部位姿是与机器人各杆件的尺寸、运动副类型及杆间的相互关系直接相关联的。

1）连杆参数及连杆坐标系的建立。;2）连杆坐标系之间的变换矩阵。连杆n?1坐标系与连杆n坐标系的变换关系，可以用坐

标系的平移、旋转来实现。连杆n?1坐标系与连杆n坐标系的变换关系：

①令连杆n?1坐标系绕Zn?1轴旋转θn角。

②沿Zn?1轴平移dn。

③沿Xn轴平移an。

④绕Xn轴旋转αn。

（2）机器人运动学方程及机器人运动学简述

1）机器人运动学方程。

2）机器人正逆运动学。

2.工业机器人校准概述

（1）工业机器人校准原理工业机器人的运动精度对于它在生产中的应用可靠性起着至关重要的作用。;①建模：建立描述机器人几何特性和运动学性能的数学模型。

②测量：测量机器人各关节位置或者末端执行器在世界坐标系下的多点位姿坐标。

③参数辨识：辨识机器人关节角