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基于R机器人的复杂工位布局优化及运动时间优化

摘要

传统机器人工位布局大多采用串行方式完成工艺设计、设备选取及布局、机器人运动规划，难以满足工位精准化设计要求的问题，本文分析6R机器人正逆学运动理论，构建了工位布局与机器人运动时间的协同优化模型，基于6R机器人位置反解解耦实时算法，采用运动时间最短的轨迹规划理论和粒子群优化算法完成模型求解，并且通过案例论证了所提模型及方法的可行性，结果表明该方案可较大程度地优化复杂工位的设计。

关键词：6R机器人；正逆运动学；协同优化；粒子群算法

目录

TOC\o1-3\h\u23913摘要 1

1017目录 1

189021绪论 1

9961.1课题来源 1

37121.2研究的背景及意义 1

290001.3国内外研究现状 1

313051.4研究现状分析与总结 2

244871.5本文研究内容与结构 2

125702机器人正逆运动学理论 3

286822.1机器人姿态及变换描述 3

126892.2机器人正运动学理论 5

269832.2.1机器人连杆变化矩阵 5

98132.2.2机器人D-H参数 6

299952.2.3机器人正运动学模型 7

79282.3机器人逆运动学理论 8

105132.4机器人位置反解解耦实时算法 10

217492.5本章小结 11

42693协同优化模型 12

14193.1运动时间最短的运动轨迹规划 12

154443.2协同优化模型 14

285464基于粒子群优化算法的求解方法 14

185064.1粒子群算法 14

154004.2粒子群算法基本参数 15

98234.3基于粒子群优化算法的求解方法 15

53695具体案例分析 17

13715.1概述 17

296555.2优化结果分析 19

196925.3本章小结 20

270736总结与展望 20

66486.1全文总结 20

144296.2研究展望 20

1绪论

1.1课题来源

自选自定

1.2研究的背景及意义

国际标准化组织（InternationalOrganizationforStandardization,ISO）对机器人的定义是：一种自动的位置可控的，具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作处理各种材料、零件、工具和专用装置，以及执行种种任务（刘浩宇，林悦彤，2022）。[1]

世界上第一台工业机器人是一台用于压铸的五轴液压驱动机器人，它诞生于1959年，由世界著名的机器人专家之一的恩格尔伯格先生发明，该机器人的手臂控制由一台计算机完成，该机器人采用了分离式固体数控元件，并装有存储信息的磁鼓，能够记忆180个工作步骤（张雨薇，王博涵，2023）。

工业机器人的诞生，使得工业生产对于产品质量、生产效率等的要求不断提升，工业机器人凭借其优越的生产效率和通用性在工业生产中迅速占据重要地位，这也导致人工费用逐年增加，在这种模式下机器人在工业生产上的应用尤为广泛，机器人自动线可以代替传统人工劳作，将一些简单但反复的工作交给机器人可以提高生产效率和生产质量，省去人工休息的时间，并且动作准确高效，可以避免大量的工伤事故，工业机器人已经逐步称为先进制造业中不可或缺的一部分，它被广泛运用于组装，喷漆，拆卸，焊接和搬运等（段俊熙，白嘉豪，2021）。

1.3国内外研究现状

马泽楷，刘雪儿等人针对机器人作业单元内设备的布局问题，提出了一种基于遗传算法的优化布局方法引入了工程师的经验和知识描述布局过程中的作业单元空间及机器人运动学约束。陈嘉蔚，黄思澜等人应用了三维建模软件在卷筒纸包装生产线上完成了工业机器人的应用设计，并优化了包装流程。夏俊驰，谢逸辰等[4]通过四元数矩阵与对偶四元数矩阵建模，采用Groebner基消元方法提出了对6R机器人位置反解的求解方法。周晓光，孙文博等人对手腕偏置型6R机器人进行研究，提出切断点的方法将含6个未知数的高维方程转化为仅含一个位置数的非线性方程，某种意义上揭示了再通过迭代搜索得到机器人位置反解。吕明哲，谭俊熙等人针对某主机厂情况进行研究，对细密封机器人设备选型，机器人系统组成等进行了改造。王立权[6]等人采用便于程序模块化的坐标系设置方式研究6R机器人逆解问题，还研究了用于实际控制系统时逆解的增根和多解问题并编制了系统程序来验证了方法的有效性。龙俊杰，侯静怡等人提出了一种应用于工业机器人的最优轨迹优化方法，通过加权系数法定义代价函数。使机器人运动的总时间和总能量达到最优，这在某种