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机器人的逻辑判断指令
目录
一、CompactIF紧凑型条件判断指令
二、IF条件判断指令
三、FOR重复执行判断指令
四、WHILE条件判断指令
五、TEST指令
主要内容
了解几种常用条件逻辑判断指令
掌握各指令的使用方法
逻辑判断指令
条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作。
RAPID
条件逻辑判断指令
一、CompactIF紧凑型条件判断指令
如图所示，如果flag1的状态为TRUE，则do1被置位为1。
CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。
二、IF条件判断指令
如图所示。如果数据变量D为1，机器人走圆形轨迹；当数据变量D=2时，机器人走三角形轨迹。
IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。
条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。
三、FOR重复执行判断指令
FOR重复执行判断指令，适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。如图所示，例行程序main，重复执行10次。
四、WHILE条件判断指令
WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足情况下，一直重复执行对应的指令。如图所示，当num1＞num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:＝num1-1的操作。
五、TEST指令
TEST：根据表达式或数据的值，当有待执行不同的指令时，使用TEST。
五、TEST指令
例如：TESTreg1
CASE1,2,3:
routine1;
CASE4:
routine2;
DEFAULT:
TPWriteIllegalchoice;
Stop;
ENDTEST
根据reg1的值，执行不同的指令。如果该值为1、2或3时，则执行routine1。如果
该值为4，则执行routine2。否则，打印出错误消息，并停止执行。
五、TEST指令
TEST指令的使用方法
在指令中找到“TEST”指令进行添加。双击“TEST”，可以进行语句的编辑。
如图所示，点击对应的选项，可以对“TEST”语句的“CASE”进行添加等
总结
通过学习，了解几种常用条件逻辑判断指令，掌握各指令的使用方法。
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